在CAN初始化中，打開了錯(cuò)誤報(bào)警中斷使能和總線錯(cuò)誤中斷使能，當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器中的任何一個(gè))計(jì)數(shù)值超過96時(shí)，說明總線被嚴(yán)重干擾，產(chǎn)生錯(cuò)誤報(bào)警中斷；當(dāng)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器值超過255時(shí)，節(jié)點(diǎn)進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)，CAN控制器將設(shè)置復(fù)位模式位為1(當(dāng)前)并產(chǎn)生一個(gè)錯(cuò)誤報(bào)警和總線錯(cuò)誤中斷。錯(cuò)誤報(bào)警中斷處理是清零所有錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值，維持CAN的運(yùn)轉(zhuǎn)，但這樣做存在局限性：清零錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器只是將錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器簡單的清零，不能從根本上消除錯(cuò)誤來源；由于錯(cuò)誤報(bào)警中斷產(chǎn)生的條件為錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值超過96，而總線關(guān)閉中斷產(chǎn)生的條件為發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器的值超過255，因此，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器引起的錯(cuò)誤報(bào)警中斷可以屏蔽掉總線錯(cuò)誤中斷。系統(tǒng)可能由于總響應(yīng)錯(cuò)誤報(bào)警中斷導(dǎo)致系統(tǒng)不能產(chǎn)生總線關(guān)閉，使CAN總線一直處于不穩(wěn)定狀態(tài)。

    為了避免這種情況，只打開總線錯(cuò)誤中斷使能，這樣，在總線發(fā)生嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下，可馬上產(chǎn)生總線錯(cuò)誤中斷，使錯(cuò)誤得到及時(shí)處理。總線錯(cuò)誤中斷的處理是復(fù)位該節(jié)點(diǎn)，重新初始化CAN控制器，這樣可以消除錯(cuò)誤，給節(jié)點(diǎn)一個(gè)很好的初態(tài)。由于CAN總線兩條傳輸線之間的誤接觸，也易造成CAN總線關(guān)閉，使節(jié)點(diǎn)無法工作，在主程序中查詢狀態(tài)寄存器中當(dāng)前CAN總線狀態(tài)，及時(shí)復(fù)位該節(jié)點(diǎn)，使節(jié)點(diǎn)正常工作。

    同時(shí)，為了更方便直觀地查看CAN總線的工作狀態(tài)，設(shè)計(jì)了一個(gè)指示燈，當(dāng)總線正常地收發(fā)信息時(shí)，指示燈閃爍，一旦CAN總線關(guān)閉，節(jié)點(diǎn)不參與總線活動(dòng)，指示燈不再閃爍(此時(shí)指示燈長亮或長滅)，當(dāng)總線錯(cuò)誤不能通過復(fù)位該節(jié)點(diǎn)解決時(shí)，可以通過查看指示燈的狀態(tài)(長亮或長滅)，及時(shí)地對(duì)不工作的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行修理維護(hù)。