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16F876控制的電動自行車驅(qū)動系統(tǒng)源程序
16F876控制的電動自行車驅(qū)動系統(tǒng)源程序
作者:佚名  來源:不詳  錄入:Admin  更新時(shí)間：2008-7-26 17:02:08  點(diǎn)擊數(shù)：3
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LIST   P=16F876
   ＃i nclude P16F876.INC
；以下采用塊定義的方法定義單片機(jī)內(nèi)部寄存器
   CBLOCK   0X20               ；自定義寄存器從0X20開始
   FLAG1                  ；FLAG1作為標(biāo)志寄存器
   VOLTAGEH               ；電池電壓高位寄存器
   VOLTAGEL               ；電池電壓低位寄存器
   TSH                     ；手柄電壓高位寄存器
   TSL                     ；手柄電壓低位寄存器
   STATE1                  ；霍爾信號采樣暫存器1
   STATE2                  ；霍爾信號采樣暫存器2
STATE3                  ；霍爾信號采樣暫存器3
   DELAY                  ；延時(shí)計(jì)數(shù)器
   COUNT_VOL               ；低電壓采樣次數(shù)計(jì)數(shù)器
   ACCaLO                   ；ACCa~ACCd為運(yùn)算用的寄存器
   ACCaHI      
   ACCbLO      
   ACCbHI      
   ACCcLO      
   ACCcHI      
   ACCdLO      
   ACCdHI      
   TEMP                   ；臨時(shí)寄存器
   TEMP1                   ；臨時(shí)寄存器（中斷用）
   SIGN                   ；符號寄存器
   COUNT                   ；臨時(shí)寄存器
   W_STACK                  ；中斷時(shí)用于暫存W寄存器值
   ST_STACK                  ；中斷時(shí)用于暫存STATUS寄存器值
   ENDC
；***********標(biāo)志寄存器位定義以及程序中常數(shù)定義***********
   CONSTANT   VOLTAGE=0      ；采電池電壓標(biāo)志位
   CONSTANT   PWM=1         ；輸出下一次PWM信號標(biāo)志位
   CONSTANT   LOWPOWER=2      ；低電壓標(biāo)志位
   CONSTANT   SHUTDOWN=3      ；剎車標(biāo)志位
   CONSTANT   OFF=4         ；復(fù)位標(biāo)志位
CONSTANT   AND=0XE0      ；AND用于獲取有效霍爾信號
   CONSTANT   FULLPWM=0XFF   ；當(dāng)PWM輸出全高時(shí)，輸入CCPR1L中的值
   CONSTANT   VOLOFFH=0X02   ；當(dāng)電池電壓低于24AH時(shí), 低壓保護(hù)2.86 V/31.5 V
   CONSTANT   VOLOFFL=0X4A
CONSTANT   VOLONH=0X02      ；當(dāng)電池電壓大于266H時(shí)，允許電機(jī)重開3V/33V
   CONSTANT   VOLONL=0X66
   CONSTANT   TSONH=0X01      ；剎車后手柄復(fù)位值低于133H，則允許電機(jī)重新啟動
   CONSTANT   TSONL=0X33
；***復(fù)位矢量入口（單片機(jī)復(fù)位時(shí)，PC指針指向程序存儲器0X0000單元）***
      ORG      0X0000
START   GOTO   MAIN         ；復(fù)位后程序進(jìn)入主程序
；***中斷矢量入口程序（PIC單片機(jī)的中斷矢量入口為0X0004）***
      ORG      0X0004         ；中斷矢量入口
      BTFSC   INTCON，RBIF      ；是否為RB口電平變化中斷？  
      GOTO   SAMPLERB      ；是，進(jìn)入RB口電平變化中斷服務(wù)程序
      BTFSC   PIR1，ADIF      ；是否為AD采樣中斷
      GOTO   AD            ；是，進(jìn)入AD中斷服務(wù)程序
      BTFSC   INTCON，INTF      ；是否為剎車中斷
      GOTO   BRAKE         ；是，剎車中斷處理
      RETFIE               ；如都不是，則中斷返回
；************逆變橋輸出控制表*************
；逆變橋輸出控制表，其輸出對應(yīng)6種狀態(tài)，霍爾信號來自B口RB7、RB6、RB5，C口輸出低電平有
；效，其中RC1，RC2不作為觸發(fā)電路輸出口，故表中使其為高電平
ORG      0X0020         ；表程序從0X0020單元開始存放（也可以不從這開始）
OUT_TABLE            
      ADDWF   PCL，1
      RETLW   0X0AF         ；如霍爾信號為0、0、0，則使RC4、RC6為低電平
      RETLW   0X0BE         ；如霍爾信號為0、0、1，則使RC0、RC6為低電平
      RETLW   0X0FF         ；沒有為0、1、0的霍爾信號對應(yīng)電機(jī)狀態(tài)
      RETLW   0X07E         ；如霍爾信號為0、1、1，則使RC0、RC7為低電平
      RETLW   0X0CF         ；如霍爾信號為1、0、0，則使RC4、RC5為低電平
      RETLW   0X0FF         ；沒有為1、0、1的霍爾信號對應(yīng)電機(jī)狀態(tài)
      RETLW   0X0D7         ；如霍爾信號為1、1、0則使RC3、RC5為低電平
      RETLW   0X077         ；如霍爾信號為1、1、1則使RC3、RC7為低電平
；***************主程序*****************
      ORG   0X0100            ；主程序從0X0100單元開始存儲
MAIN  
      MOVLW   0X0FF         ；由于C口上電復(fù)位值不確定，必須先關(guān)閉所有MOS管
      MOVWF   PORTC
      BSF      STATUS，RP0      ；選擇存儲體1
      MOVLW   0X02            ；設(shè)置RC1為輸入口，其它為輸出口，其中RC2為PWM  
      MOVWF   TRISC         ；輸出口，其它位為觸發(fā)信號輸出
      BCF      STATUS，RP0      ；選擇存儲體0
      CLRF   PIR1            ；清所有中斷標(biāo)志位
      CLRF   INTCON         ；禁止所有中斷
      MOVLW   0X01            ；設(shè)置TMR2預(yù)分頻值為4
      MOVWF   T2CON
      MOVLW   FULLPWM      ；初始化PWM工作循環(huán)寄存器，使PWM占空比為1
      MOVWF   CCPR1L         ；輸出電壓為零
      MOVLW   0XFF            ；設(shè)置CCP1工作于PWM方式
      MOVWF   CCP1CON
      MOVLW   0X0B            ；CCP2工作于特殊事件觸發(fā)方式，用作AD采樣周期寄存      MOVWF   CCP2CON         ；器
      MOVLW   0X081         ；選擇AD轉(zhuǎn)換時(shí)鐘為32分頻，選擇AN0通道，并使AD
      MOVWF   ADCON0         ；轉(zhuǎn)換允許
      CLRF   TMR2         ；TMR2計(jì)數(shù)器清零
      CLRF   TMR1H         ；TMR1計(jì)數(shù)器清零
      CLRF   TMR1L
      CLRF   T1CON         ；TMR1預(yù)分頻為1，關(guān)閉振蕩器，工作于定時(shí)工作方式
      MOVLW   0X08            ；初始化AD采樣周期寄存器，T=512 μs
      MOVWF   CCPR2H
      MOVLW   0X00
      MOVWF   CCPR2L
      BSF      STATUS，RP0      ；選擇存儲體1
      MOVLW   0XEF            ；RB口高3位用于采樣霍爾信號，RB0為剎車中斷,設(shè)置為
      MOVWF   TRISB         ；輸入，其它未用
      MOVLW   0XC7            ；初始化PWM頻率為5 kHz
      MOVWF   PR2      
      MOVLW   0X082         ；AD采樣結(jié)果右移，RA口引腳均為模擬輸入
      MOVWF   ADCON1
      BSF   OPTION_REG，INTEDG    ；選擇INT在下降沿產(chǎn)生中斷
      BCF      STATUS，RP0
      CALL   SAMPLE         ；確定當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置
      CALL   OUTPUT         ；根據(jù)采得的狀態(tài)值觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET
      MOVLW   0X0D8         ；開總中斷、外圍中斷、INT中斷和RB口電平變化中斷允
      MOVWF   INTCON         ；許
BCF      PIE2，CCP2IE      ；CCP2中斷禁止
      BSF      PIE1，ADIE      ；打開AD采樣中斷
      CLRF   FLAG1         ；清標(biāo)志位寄存器
      CLRF   COUNT_VOL      ；清電池電壓采樣計(jì)數(shù)器
      BSF      T1CON，TMR1ON   ；開CCP2，對手柄進(jìn)行等間隔采樣
      BSF      T2CON，TMR2ON   ；開CCP1
RETEST   BTFSS   FLAG1，PWM      ；TS采樣完畢?
      GOTO   NEXT1         ；沒有，轉(zhuǎn)NEXT1
      CALL   OUT_PWM      ；TS采樣完畢，送出相應(yīng)的PWM信號
      BCF      FLAG1，PWM      ；清PWM允許標(biāo)志
NEXT1   BTFSS   FLAG1，LOWPOWER；電壓采樣完畢？
      GOTO   NEXT2         ；沒有轉(zhuǎn)NEXT2
      CALL   POWER         ；是，調(diào)用電壓保護(hù)子程序處理數(shù)據(jù)
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；是否需要復(fù)位？
      GOTO   MAIN         ；是，單片機(jī)復(fù)位
NEXT2   BTFSS   FLAG1，SHUTDOWN；剎車中斷到來？
      GOTO   RETEST         ；否，回轉(zhuǎn)RETEST
      CALL   BRAKEON         ；是，調(diào)用剎車處理子程序
      CLRWDT
      BTFSC   FLAG1，OFF      ；OFF=0？
      GOTO   MAIN         ；否，單片機(jī)復(fù)位
      GOTO   RETEST         ；是，回轉(zhuǎn)RETEST
；***************剎車處理子程序******************
BRAKEON      BCF      FLAG1，OFF   ；清復(fù)位標(biāo)志
      BCF      FLAG1，SHUTDOWN；是，清相應(yīng)標(biāo)志位
      BTFSS   PORTB，0         ；INT引腳仍為1？
      RETURN               ；否，中斷是由干擾引起的，返回
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采樣中斷
      BCF      STATUS，RP0
      BCF      INTCON，INTE      ；關(guān)RB0中斷
      MOVLW   FULLPWM      ；PWM輸出全高
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；關(guān)閉手柄采樣
BREAK2   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在進(jìn)行AD采樣？
      GOTO   BREAK2         ；是，等待AD采樣完畢
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      ADCON0，CHS1   ；選擇0采樣通道，準(zhǔn)備采樣手柄電壓
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采樣中斷標(biāo)志位
      MOVLW   0X06            ；延時(shí)
      MOVWF   COUNT
BREAK3   DECFSZ   COUNT
      GOTO   BREAK3
BREAK5   BSF      ADCON0，GO      ；采樣TS值
BREAK4   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采樣完畢？
      GOTO   BREAK4
      BCF      PIR1，ADIF
      BCF      STATUS，C  
      MOVF   ADRESH，0      ；當(dāng)前TS值送被減數(shù)
      MOVWF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   ACCbLO
      MOVLW   TSONH         ；1.5 V所對應(yīng)的采樣值送減數(shù)
      MOVWF   ACCaHI
      MOVLW   TSONL
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；當(dāng)前TS值減1.5V
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSS   ACCbHI，7      ；當(dāng)前電壓值大于1.5V？
      GOTO   BREAK5         ；是，重新采樣
      BTFSC   PORTB，0
      GOTO   BREAK5
      BSF      FLAG1，OFF      ；否，置相應(yīng)的標(biāo)志位
      RETURN               ；返回  
；***************開環(huán)PWM輸出子程序****************
OUT_PWM   BCF      FLAG1，PWM   ；清相應(yīng)的標(biāo)志位
      MOVF   TSH，0         ；將調(diào)速手柄采樣值送至被加數(shù)
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   TSL，0
      MOVWF   ACCaLO
      MOVLW   0XFF            ；FF1F補(bǔ)碼為0XE1，即1.1 V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X1F        
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSS   ACCbHI，7      ；TS>1.1V?
      GOTO   PWM1         ；是，轉(zhuǎn)PWM1
      MOVLW   FULLPWM      ；否則輸出全高
      MOVWF   CCPR1L
      RETURN
PWM1   MOVLW   0XFD         ；0X27B=3.1V
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   0X85
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add
      BTFSC   ACCbHI，7      ；TS>3.1V?
      GOTO   PWM3
PWM2   CLRF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，4
      BCF      CCP1CON，5
      RETURN
PWM3   MOVLW   0X0FF         ；1.1 V對應(yīng)的采樣值補(bǔ)碼送加數(shù)  
      MOVWF   ACCbHI        
      MOVLW   0X1F
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_add         ；TS-1.1V
      CLRF   ACCaHI         ；系數(shù)K=56=38H送乘數(shù)
      MOVLW   0X3F
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_mpy         ；得到放大128倍的低電平時(shí)間K*（TS-1.1V）
      MOVF   ACCcHI，0      ；將結(jié)果取出
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   ACCcLO，0
      MOVWF   ACCaLO  
      MOVLW   0X64            ；PWM周期T減去低電平時(shí)間，得到高電平時(shí)間
      MOVWF   ACCbHI
      CLRF   ACCbLO
      CALL   D_sub        
      BTFSC   ACCbHI，7      ；低電平時(shí)間是否大于周期？
      GOTO   PWM2         ；是，輸出全壓
      RLF      ACCbLO         ；否則，輸出與低電平時(shí)間對應(yīng)的高電平時(shí)間
      RLF      ACCbHI
      MOVF   ACCbHI，0      ；D10～D2位送CCPR1L
      MOVWF   CCPR1L
      BCF      CCP1CON，5      ；D0位送CCP1CON5
      BTFSC   ACCbLO，7
      BSF      CCP1CON，5
      BCF      CCP1CON，4      ；D.1位送CCP1CON4      
      BTFSC   ACCbLO，6
      BSF      CCP1CON，4
      RETURN               ；返回
；****************剎車中斷服務(wù)程序***************
BRAKE   CALL   PUSH         ；保存現(xiàn)場
      BCF      STATUS，RP0      ；回存儲區(qū)0
      BSF      FLAG1，SHUTDOWN；置相應(yīng)標(biāo)志位
      BCF      INTCON，INTF      ；清中斷標(biāo)志位
      CALL   POP            ；恢復(fù)現(xiàn)場
      RETFIE               ；中斷返回
；***************低電壓保護(hù)處理子程序*****************
POWER   BCF      FLAG1，LOWPOWER；清相應(yīng)的標(biāo)志位
      MOVF   VOLTAGEH，0
      MOVWF   ACCaHI
      MOVF   VOLTAGEL，0
      MOVWF   ACCaLO
      MOVLW   VOLOFFH
      MOVWF   ACCbHI
      MOVLW   VOLOFFL
      MOVWF   ACCbLO
      CALL   D_sub
      BTFSC   ACCbLO，7      ；判斷當(dāng)前電池電壓值是否低于保護(hù)電壓（32V）
      RETURN               ；不是，返回
      BCF      INTCON，INTE
      BCF      T1CON，TMR1ON   ；關(guān)閉電流采樣
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      BSF      STATUS，RP0
      BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采樣中斷
      BCF      STATUS，RP0
POWER3   BTFSC   ADCON0，GO      ；正在進(jìn)行AD采樣？
      GOTO   POWER3         ；是，等待AD采樣完畢
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采樣中斷標(biāo)志位
      BCF      ADCON0，CHS0
      BSF      ADCON0，CHS1   ；選擇電壓采樣通道
      MOVLW   0X06            ；延時(shí)等待通道轉(zhuǎn)換完成
      MOVWF   COUNT
POWER4   DECFSZ   COUNT
      GOTO   POWER4
POWER6   BSF      ADCON0，GO      ；采樣電池電壓值
POWER5   BTFSS   PIR1，ADIF      ；采樣完畢？
      GOTO   POWER5
      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD中斷標(biāo)志位
      BCF      STATUS，C
      MOVF   ADRESH，0      ；當(dāng)前電壓值送被加數(shù)
      MOVWF   ACCbHI
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   ACCbLO
      MOVLW   VOLONH         ；35V電壓值送被加數(shù)
      MOVWF   ACCaHI
      MOVLW   VOLONL
      MOVWF   ACCaLO
      CALL   D_sub         ；當(dāng)前電壓值減35，與重開電壓進(jìn)行比較
      MOVLW   FULLPWM
      MOVWF   CCPR1L
      CLRWDT
      BTFSC   ACCbHI，7      ；當(dāng)前電壓值大于35？
      GOTO   POWER6         ；否，重新采樣
      BSF      FLAG1，OFF      ；是，置相應(yīng)的標(biāo)志位
      RETURN               ；返回
；***電機(jī)轉(zhuǎn)子位置采樣子程序，狀態(tài)采樣子程序，出口地址：STATE1***
SAMPLE   MOVLW   AND            ；讀RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；分離出有效信息
      MOVWF   STATE1         ；暫存狀態(tài)值
      MOVLW   0X08
      MOVWF   DELAY
DEL1      DECFSZ   DELAY         ；延時(shí)6 μs        
      GOTO   DEL1
      MOVLW   AND            ；讀RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；分離出有效信息，并暫存
      MOVWF   STATE2
      XORWF   STATE1，0         ；與上一次狀態(tài)值相異或
      BTFSC   STATUS，Z
      RETURN               ；兩個狀態(tài)值相等則返回
      MOVLW   0X06            ；否則延時(shí)4 μs
      MOVWF   DELAY
DEL2      DECFSZ   DELAY
      GOTO   DEL2
      MOVLW   AND            ；讀RB口
      ANDWF   PORTB，0         ；提取有效信息并暫存
      MOVWF   STATE3
      XORWF   STATE1，0         ；與第一次狀態(tài)相同嗎？
      BTFSC   STATUS，Z
      RETURN               ；相同則返回
      MOVF   STATE2，0         ；否則再與第二次狀態(tài)相比較
      XORWF   STATE3，0
      BTFSS   STATUS，Z      
      GOTO   SAMPLE         ；三次狀態(tài)均不相同則重新采樣
      MOVF   STATE2，0         ；第三次狀態(tài)與第二次相同，則將正確狀態(tài)賦予STATE1并
      MOVWF   STATE1         ；返回
      RETURN
；************** MOSFET觸發(fā)信號輸出子程序**************
OUTPUT   SWAPF   STATE1，1         ；STATE1寄存器高低半字節(jié)互換
      BCF      STATUS，C      ；清C位，并將STATE1寄存器左移一位
      RRF      STATE1，0         ；將采樣所得結(jié)果放至W低三位
      CALL   OUT_TABLE      ；查表獲得輸出值
      MOVWF   PORTC         ；將輸出值輸出至RC口
      RETURN
；*************** RB口電平變化中斷服務(wù)程序**************
SAMPRB      CALL   PUSH      ；現(xiàn)場保護(hù)
      BCF      STATUS，RP0
      CALL   SAMPLE         ；采樣RB口狀態(tài)
      CALL   OUTPUT         ；根據(jù)RB口狀態(tài)觸發(fā)相應(yīng)的MOSFET
      CALL   POP            ；恢復(fù)現(xiàn)場
      BCF      INTCON，RBIF      ；清RB口電平變化中斷標(biāo)志
      RETFIE               ；中斷返回
；************ AD采樣中斷服務(wù)程序***************
AD      CALL   PUSH         ；保護(hù)現(xiàn)場
      BTFSC   FLAG1，VOLTAGE   ；是電壓采樣？
      GOTO   SET_VOL         ；是，作相應(yīng)的處理
SET_TS   BCF      ADCON0，CHS0   ；AD采樣值是TS，則選擇1采樣通道
      INCF      COUNT_VOL      ；電壓采樣周期寄存器值加1
      BTFSS   STATUS，Z      ；電壓采樣周期到？
      GOTO   AD4
      BCF      ADCON0，CHS0   ；是，選擇2采樣通道
      BSF      ADCON0，CHS1
      BSF      FLAG1，VOLTAGE   ；置相應(yīng)的標(biāo)志位  
AD4      BCF      PIR1，ADIF      ；清AD中斷標(biāo)志
      MOVF   ADRESH，0      ；采樣值送寄存器暫存
      MOVWF   TSH
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   TSL
      BSF      FLAG1，PWM
      BTFSS   FLAG1，VOLTAGE   ；是否需要進(jìn)行電壓采樣？
      GOTO   AD6
      MOVLW   0X05            ；是，延時(shí)后采樣電壓
      MOVWF   TEMP1
AD5      DECFSZ   TEMP1
      GOTO   AD5
      BSF      ADCON0，GO
AD6      CALL   POP            ；恢復(fù)現(xiàn)場，中斷返回
      RETFIE
SET_VOL      BCF      ADCON0，CHS1   ；如果采樣值為電壓值，則選擇0通道
      BCF      ADCON0，CHS0
      BCF      PIR1，ADIF      ；清中斷標(biāo)志位
      BCF      FLAG1，VOLTAGE   ；清相應(yīng)標(biāo)志位
      MOVF   ADRESH，0      ；將采樣結(jié)果放入被減數(shù)寄存器
      MOVWF   VOLTAGEH
      BSF      STATUS，RP0
      MOVF   ADRESL，0
      BCF      STATUS，RP0
      MOVWF   VOLTAGEL
      BSF      FLAG1，LOWPOWER；是，置相應(yīng)標(biāo)志位
      CALL   POP            ；中斷返回
      RETFIE
；**************中斷保護(hù)現(xiàn)場子程序******************
PUSH   MOVWF   W_STACK         ；暫存W寄存器
      MOVF   STATUS，0      ；暫存STATUS寄存器
      MOVWF   ST_STACK
      RETURN               ；子程序返回
；**************中斷恢復(fù)現(xiàn)場子程序**************
POP      MOVF   ST_STACK，0      ；恢復(fù)STATUS寄存器值
      MOVWF   STATUS
      MOVF   W_STACK，0      ；恢復(fù)W寄存器值
      RETURN               ；子程序返回
；**************初始化子程序****************
SETUP   MOVLW    .15            ；初始化TEMP      
      MOVWF    TEMP
      MOVF    ACCbHI，0      ；ACCb送ACCd
      MOVWF    ACCdHI
      MOVF    ACCbLO，0
      MOVWF    ACCdLO
      CLRF    ACCbHI         ；清ACCb
      CLRF    ACCbLO
      RETLW    0
；**********乘除法運(yùn)算確定結(jié)果符號子程序**********
S_SIGN   MOVF    ACCaHI，0      ；ACCaHI異或ACCbHI，結(jié)果送SIGN單元
      XORWF    ACCbHI，0
      MOVWF    SIGN        
      BTFSS    ACCbHI，7      ；ACCb為負(fù)？
      GOTO    CHEK_A         ；否，檢查ACCa
      CALL   NEG_B
CHEK_A   BTFSS    ACCaHI，7      ；ACCa為負(fù)？
      RETLW    0            ；ACCa和ACCb均為負(fù)，返回
      GOTO    NEG_A         ；ACCa為負(fù)，取補(bǔ)
      GOTO   MAIN

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