（4） plc接到trd=0的信號(hào)后，讀二位數(shù)據(jù)，然后將abs請(qǐng)求信號(hào)absr置0，送至伺服驅(qū)動(dòng)器。

　?。?）伺服驅(qū)動(dòng)器接到absr信號(hào)=0后，知道plc已將二位數(shù)據(jù)讀取，于是又發(fā)出trd=1信號(hào)，準(zhǔn)備下一次傳輸。然后重復(fù)（2）-（5），直至將全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)傳輸完畢。

　?。?） plc收到校驗(yàn)和數(shù)據(jù)后，將abs傳輸模式absm信號(hào)置0。

　　在上述傳輸過程中plc和伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)配合看似比較復(fù)雜 ，其實(shí)我們可簡單地用圖3表示。

　　2.3 位置數(shù)據(jù)和校驗(yàn)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

　　在傳輸?shù)?8位數(shù)據(jù)中，前32位數(shù)據(jù)是伺服電機(jī)的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)，后6位數(shù)據(jù)是校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。在表示絕對(duì)位置的前32位數(shù)據(jù)中，按讀入的順序排列為最低二位到最高二位。在表示校驗(yàn)和的后6位數(shù)據(jù)中，其讀入順序也是從低二位到高二位。該6位校驗(yàn)數(shù)據(jù)是伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)其所傳輸?shù)慕^對(duì)位置值計(jì)算出的校驗(yàn)和。plc對(duì)讀入的32位位置數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)和計(jì)算，計(jì)算的結(jié)果與讀入的6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)相比較，若相等則說明傳輸正確；否則，則說明傳輸不正確。

　　為了實(shí)現(xiàn)校驗(yàn)，必須要了解該傳輸協(xié)議所規(guī)定的計(jì)算方法，也即伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部對(duì)位置數(shù)據(jù)的計(jì)算方法，這樣才能在plc中按照同樣的方法來計(jì)算讀入位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和。只有按同樣的方法計(jì)算得校驗(yàn)和，其比較才有意義。

　　例如，伺服驅(qū)動(dòng)器傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)是013acf76h，二進(jìn)制是“00，00，00，01，00，11，10，10，11，00，11，11，01，11，01，10”。該協(xié)議規(guī)定校驗(yàn)和計(jì)算方法如下：將每2位數(shù)據(jù)相加得，11000b=18h。所以該位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和為18h。伺服驅(qū)動(dòng)器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)32位位置數(shù)據(jù)013acf76h和校驗(yàn)和數(shù)據(jù)18h。

3 軟件編制

　　根據(jù)上述對(duì)絕對(duì)位置傳輸協(xié)議的分析，我們可以編制相應(yīng)的程序。在編制該程序塊時(shí)，為了使本程序?qū)Ω鞣N品牌plc具有參考價(jià)值并可進(jìn)行移植，我們采用了各類plc常用的基本指令和各類plc都支持的功能指令來編制