臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型PLC應(yīng)用技術(shù)
      導(dǎo)讀： 臺(tái)達(dá)dvp20pm系列plc高速定位、雙軸線性及圓弧插補(bǔ)多功能可編程控制器，結(jié)合了plc邏輯動(dòng)作控制和數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的各自優(yōu)點(diǎn)，在功能上滿足雙軸插補(bǔ)的高速定位需求。

　　數(shù)控軟件

　　dvp20dpm支持復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡控制，那是如何實(shí)現(xiàn)的呢？簡(jiǎn)單的說(shuō)，將復(fù)雜軌跡通過(guò)autocad等軟件生成圖形，再經(jīng)過(guò)cam軟件轉(zhuǎn)換為g代碼，而pmsoft可以直接導(dǎo)入文本格式的g代碼，這樣就可以完成運(yùn)動(dòng)程序下載到20pm中執(zhí)行。那么怎樣完成圖形到g代碼的轉(zhuǎn)換呢，這就需要cam軟件了，以下簡(jiǎn)單介紹一些常用的cam軟件。目前cad/cam行業(yè)中普遍使用的是mastercam、cimatron、pro-e、ug、catia.。

　　mastercam 是最常用的一種軟件，大多數(shù)數(shù)控操作員都使用 mastercam，它集畫(huà)圖和編程于一身，繪制線架構(gòu)最快，縮放功能最好。

　　cimatron 是遲一些進(jìn)入中國(guó)的軟件，在刀路軌跡上的功能優(yōu)越于 mastercam，現(xiàn)已被廣泛地應(yīng)用。

　　pro/e 是美國(guó) ptc 開(kāi)發(fā)的軟件，現(xiàn)已成為全世界最普及的三維 cad/cam系統(tǒng)。集多種功能于一體，用于模具設(shè)計(jì)、產(chǎn)品畫(huà)圖、廣告設(shè)計(jì)、圖像處理、燈飾造型設(shè)計(jì)，是最好的畫(huà)圖軟件，一般來(lái)說(shuō)用 pro-e 畫(huà)圖，用mastercam 或 cimatron 加工。

　　當(dāng)然還有其他同類軟件也同樣可以使用，通過(guò)這些軟件將我們想要加工的軌跡曲線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為plc或數(shù)控系統(tǒng)可以識(shí)別執(zhí)行的代碼，從而控制我們的設(shè)備運(yùn)動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)

　　dvp20pm特色

　　多段速執(zhí)行及中斷定位，利用此項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的平滑性及準(zhǔn)確定位。64k步程序容量，100段運(yùn)動(dòng)程序，滿足不同加工需求；在20pm中最大可設(shè)置100種運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)利用64k的程序容量，預(yù)先將需要執(zhí)行的各種不同運(yùn)行曲線的g碼存儲(chǔ)在plc中，當(dāng)需要加工某種規(guī)格時(shí)，可以采用文本顯示器、觸摸屏等來(lái)調(diào)用。支持g碼的直接匯入，當(dāng)采用cam軟件生成文本格式的g碼后，可利用pmsoft的匯入菜單直接匯入到plc運(yùn)動(dòng)程序中。脈沖輸入輸出采用差動(dòng)方式，最高達(dá)500khz，滿足了絕大多數(shù)應(yīng)用中速度的要求。支持手搖輪應(yīng)用，這是運(yùn)動(dòng)控制中的一個(gè)基本功能，可做一些手動(dòng)的調(diào)整。具備電子原點(diǎn)返回模式，在20pm內(nèi)存中加入了原點(diǎn)記憶功能，只要設(shè)定了電子原點(diǎn)，即使設(shè)備斷電，在下次上電后也可以輕松找到原點(diǎn)位置?？蛇B結(jié)eh2主機(jī)與所有擴(kuò)充模塊，20pm可以靈活配置，即可以接在eh2主機(jī)后作為專門(mén)定位擴(kuò)展模塊，也可以做為主機(jī)連接其他的模擬量等特殊功能模塊。支持plc順序語(yǔ)言及定位語(yǔ)言（g碼與m碼），實(shí)現(xiàn)了通用plc與數(shù)控技術(shù)的一個(gè)完美結(jié)合。配置運(yùn)動(dòng)軌跡的離線仿真功能，在實(shí)際加工前利用該項(xiàng)功能可以檢查運(yùn)動(dòng)程序是否存在問(wèn)題，可及時(shí)解決減少錯(cuò)誤發(fā)生，參見(jiàn)圖6。



　　軸控方式

　　準(zhǔn)確的說(shuō)，dvp 20pm是實(shí)現(xiàn)兩軸（x、y軸）聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)的產(chǎn)品，支持?jǐn)?shù)控程序中的g碼功能指令，同時(shí)可以處理第三軸的動(dòng)作。

　　20pm支持的g代碼功能如下：

　　g0高速定位；

　　g1雙軸聯(lián)動(dòng)直線插補(bǔ)；

　　g2順時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定圓心位置）；

　　g3逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定圓心位置）；

　　g2順時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定半徑長(zhǎng)度）；

　　g3逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定半徑長(zhǎng)度）；

　　g4停頓時(shí)間；

　　g90設(shè)定絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)；

　　g91設(shè)定相對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)。

　　對(duì)于第三軸（z軸）處理方式如下：20pm目前只規(guī)劃2軸，當(dāng)g0中指定了z軸時(shí)，此g0指令中z軸將被拆解獨(dú)立出來(lái)。

　　例： g0xp1yp2zp3 g0zp3

　　g0xp1yp2

　　g0zp3執(zhí)行時(shí)20pm將自動(dòng)呼叫p255并以d0傳遞p3，使用者可于p255中處理z軸動(dòng)作。

　　案例

　　液晶切片機(jī)的硬件案例。在該設(shè)備中配置了dvp32eh2+dvp20pm+dvp01pu*4來(lái)控制六軸運(yùn)動(dòng)，其中兩軸采用圓弧插補(bǔ)完成倒角運(yùn)動(dòng)，另外四軸為獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的點(diǎn)動(dòng)、原點(diǎn)回歸、半自動(dòng)及自動(dòng)運(yùn)行，達(dá)到精確位置控制。

結(jié)語(yǔ)

　　dvp20pm00d產(chǎn)品是一款同時(shí)具有邏輯控制和位置控制的功能強(qiáng)大的plc，可以靈活、高速、精確的完成平面兩軸運(yùn)動(dòng)控制，可以廣泛應(yīng)用于木工機(jī)械、焊接機(jī)械、切割設(shè)備以及半導(dǎo)體加工設(shè)備等等，特別適合有固定加工軌跡的平面兩軸控制場(chǎng)合。我們有理由相信其出色的控制功能具有良好的發(fā)展前景。