一．概述

在自動化控制領(lǐng)域中，相同功能有不同實現(xiàn)方式，針對不同的設(shè)備對精度和響應(yīng)速度的要求，選用合適的定位控制系統(tǒng)以實現(xiàn)最優(yōu)的性價比。本文介紹的一種應(yīng)用西門子s7-300的高速計數(shù)模塊et200s和70系列通過profibus總線通訊的功能來實現(xiàn)的定位控制的實際應(yīng)用。

二．控制思路

橫移車是鋼管生產(chǎn)線中不可缺少的輔機設(shè)備，它主要完成將前一工序生產(chǎn)的鋼管搬運到下一工序，或有序地暫放在臺架的每個工位上。隨著對生產(chǎn)線自動化程度要求的日益提高，減輕操作人員的工作量和操作失誤。要求對橫移車實現(xiàn)全自動準(zhǔn)確定位控制。

其控制核心就是利用裝在橫移車車輪上的編碼器采集的位置信號，通過plc的高速計數(shù)模塊讀取，cpu經(jīng)過運算處理與設(shè)定位置作比較，控制變頻器的多段速度，從而實現(xiàn)橫移車的準(zhǔn)確 定位控制。因為考慮到控制成本和操作方便，采用profibus總線控制方式，減少了布線，控制方便，靈活。

三．系統(tǒng)的構(gòu)成和特點

1．plc作為控制的核心，主要用來接收編碼器的反饋信號，與設(shè)定的位置信號作比較，通過通訊功能來控制變頻器的輸出頻率減小，提前減速，到位前低速運轉(zhuǎn)，到位時準(zhǔn)確停止。為了實現(xiàn)精確定位還設(shè)有零位置，到零位時將計數(shù)器的計數(shù)值清零，消除累積誤差，保證定位的準(zhǔn)確，使橫移車能平穩(wěn)地放下和舉起鋼管。

由于放置主站cpu和變頻器的控制柜與橫移車比較遠，在橫移車上放置了遠程i/o模塊和高速計數(shù)器模塊et200s，通過 profibus總線相連，將現(xiàn)場的傳感器，編碼器信號直接連接在遠程i/o和計數(shù)模塊上，減少了現(xiàn)場的走線和故障的發(fā)生，維護方便。通訊速率可過 1.5m，整個系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖如1。

由于使用通訊功能，可以省去用于控制變頻器的幾個輸出點，plc的輸出點也減少了。

2．高速計數(shù)器模塊et200s的應(yīng)用

控制系統(tǒng)中所選的編碼器分辨率為2048p/r，輪徑φ250，齒輪比3，可計算出脈沖精度：250×3.14/2048×3=0.127mm/脈。能完全滿足橫移車的準(zhǔn)確定位精度。

精確定位過程如下：

首先設(shè)定好橫移車運行的一個方向為正方向（加脈沖），當(dāng)橫移車向設(shè)定的位置運行時（工作運行速度），高速計數(shù)器自動進行加/減速計數(shù)，在距離設(shè)定位置300—400mm時，控制變頻器的輸出頻率，以低速運行，在到達設(shè)定的位置時，停止變頻器的輸出，同時實施機械抱閘，完成了準(zhǔn)確定位。

讀取高數(shù)計數(shù)模塊的程序段如下：

l pid 272 //模塊開始地址，將計數(shù)器模塊狀態(tài)值存放到md20~md27

t md 20 //當(dāng)前計數(shù)值

l pid 276

t md 24

l 123 //裝載比較值

t md 30

set

= m 34.0 //打開軟件門

a m 10.0 //使能傳送比較值功能

= m35.2

l md 30

t pqd 272

l md 34

t pqd 276

3．plc和變頻器通訊

在cpu進行硬件配置時，對掛在總線profibus 站點都分配了物理地址，plc與變頻器進行通訊也有相應(yīng)的物理地址，cpu內(nèi)部有專用通訊功能塊sfc14，sfc15，使用內(nèi)部的寄存器db塊存放數(shù)據(jù)，當(dāng)plc對變頻器進行數(shù)據(jù)的寫入和讀出時，就需知道plc和變頻器定義的相關(guān)功能的地址，然后依據(jù)這些地址進行數(shù)據(jù)的寫入和讀出，才能實現(xiàn)對變頻器的控制。

此控制系統(tǒng)變頻器需設(shè)定的參數(shù)介紹如下：

p60=1，p53=6，p554=3100，p571=3101

p572=3102，p443=3002，p566=3107

p734.1=32,，p734.2=148

其它的參數(shù)可以按出廠默認值即可

一．結(jié)束語

通過這次的改進，現(xiàn)場布線減少，自動化程度提高了，人為參與減少了，加強了安全生產(chǎn)。生產(chǎn)效率有了很大的提高，通訊控制替代了硬接線的端子控制，不僅降低了成本，面且操作更方便，性價比更優(yōu)異。也證明了和變頻器的通訊功能非常強大和好用。