實現(xiàn)機械手功能的子程序
以前并沒有接觸過機械手的編程，但是最近公司因為生產(chǎn)流程的改變,要求把一臺超聲波清洗設(shè)備的運行方向反過來。本來把設(shè)備里的程序改改就行了，但是比較了修改一個近1500步的程序和重新寫一個程序的工作量，我還是選擇了后者，因為
一、該設(shè)備的工藝改變了，重新寫程序還可以簡化流程，提高效率；
二、讀懂別人的程序再加以改變也不是件簡單的事，搞不好這兒那兒出問題，調(diào)試的時候特別頭疼。
閑言少敘，直入正題。
這個超聲波設(shè)備上分幾個區(qū)域，進料、超聲粗洗、超聲精洗、干燥和出料五個區(qū)域，中間通過機械手把洗籃依次送進下一個區(qū)域。所謂的機械手是個通過電機驅(qū)動可以上下左右移動的勾子。所以每個區(qū)域水平方向?qū)?yīng)兩個位置，這樣才能完成取籃和放籃的動作。這樣算下來，水平方向有十個位置，上下方向有四個位置，都是用接近開關(guān)實現(xiàn)定位的。
為了實現(xiàn)機械手的功能，我把機械手左右移動和上下移動的動作各做了一個子程序，當(dāng)我需要左右移動的時候，我只要預(yù)先設(shè)定移動的目標位置(D213)，然后置M350為1就可以了，當(dāng)機械手移動到位自動復(fù)位M350。程序運行過程中會比較機械手當(dāng)前位置(D212)和目標位置(D213),確定水平運動的方向.當(dāng)機械手經(jīng)過各個位置時會自動修改當(dāng)前實際位置(D212)。同樣的機械手上下移動的子程序也按這樣的想法實現(xiàn)。我實際運用的左右移動的子程序，考慮到設(shè)備驟然停止需要一定時間穩(wěn)定，所以移動到位后并沒馬上復(fù)位M350，而是延時了1S時間。
總結(jié)：
1、這個子程序要可靠運行需要保證機械手只能停留在確定的位置，不能停留在中間位置，否則需要手動運行到確定的位置上才能開始自動運行。
2、機械手水平和上下兩端必須有極限保護開關(guān)，否則有一個限位失靈可能釀成事故。
3、由于使用了步進梯形圖編程來調(diào)用這兩個子程序，使得整個程序特別的清晰，可讀性強，易于理解。
本文標簽：實現(xiàn)機械手功能的子程序
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