void time0_int(void) interrupt 1

{   TH0= (time0_tmp/256);

    TL0= (time0_tmp%256);

    if(cut == 1)

        {

        time0_tmp = 65536-time0_set*20/12;

        cut = 0;

        }

    else

        {

        time0_tmp = 65536-(time0 - time0_set)*20/12;

        cut = 1;

           }       

}

       2、測(cè)速系統(tǒng)的工作原理為：利用電機(jī)軸上帶的圓盤的缺口，引起光電開(kāi)關(guān)產(chǎn)生高電平脈沖，單片機(jī)就采集此脈沖的寬度，加以計(jì)算，得出其實(shí)時(shí)速度。

獲取脈沖寬度值子函數(shù)如下：

void getwidth_1()

{

TH1 = 0;

TL1 = 0;

n = 0;

n1 = n;

while(INT1==1&&((n-n1)<30))//n為每1MS +2

{}

if(INT1==0)

TR1 = 1;    //計(jì)數(shù)器1打開(kāi)

else

goto out;

//IE1 = 0;//中斷請(qǐng)求標(biāo)志

EX1 = 1;//外部中斷1啟動(dòng)

n = 0;

n1 = n;

while(m==0&&((n-n1)<30))

{}

if(m==0)//M=1，則已經(jīng)進(jìn)入out_int1中斷，若等于0，則說(shuō)明30MS延時(shí)已過(guò)

    {

    TH1_1 = 0;

    TL1_1 = 0;

    }

out:

IE1 = 0;//中斷請(qǐng)求標(biāo)志

m = 0;

EX1 = 0;//外部中斷允許位

TR1 = 0;

width_1 = (TH1_1*256+TL1_1);//timepr=脈沖寬度 /μS

}

另外為了穩(wěn)定測(cè)得的轉(zhuǎn)速值，在程序中加了一個(gè)取平均值的函數(shù)（幾乎在整個(gè)程序中都有感覺(jué)，程序?qū)懙貌痪珶挘�有點(diǎn)累贅，呵呵，但總算功能是能實(shí)現(xiàn)嘛～反正畢業(yè)設(shè)計(jì)對(duì)程序執(zhí)行效率沒(méi)要求。）

void getwidth()

{

int gw,gw1;

width = 0;

gw1 = 0;

for(gw=0;gw<6;gw++)

    {

GG: getwidth_1();

    if(width_1 != 0)

    widthbuf[gw] = width_1;

    else

    goto GG;

    }

width = (widthbuf[0] + widthbuf[1] + widthbuf[2] + widthbuf[3] + widthbuf[4] + widthbuf[5])/6;將測(cè)得的連續(xù)6個(gè)不為零的脈沖寬度取平均值，以消除偶然的不穩(wěn)定因素，使轉(zhuǎn)速顯示更加穩(wěn)定

       3、PI調(diào)節(jié)

PI調(diào)節(jié)計(jì)算公式如下[5]：  

YK = KP*EK + KI*EK2

YK：要輸出的數(shù)據(jù)增量

EK：設(shè)定值和實(shí)測(cè)值的差值

EK1：上次的EK值

EK2：EK-EK1的差值

KP：比例系數(shù)（本程序中設(shè)KP=1.6）經(jīng)反復(fù)湊試的結(jié)果

KI：積分系數(shù)（本程序中設(shè)KI=1.5）經(jīng)反復(fù)湊試的結(jié)果

當(dāng)KP和KI為以上值時(shí)，系統(tǒng)處于最佳運(yùn)行狀態(tài)，實(shí)驗(yàn)中表現(xiàn)為：電機(jī)原來(lái)速度為2000，當(dāng)設(shè)置為4500轉(zhuǎn)時(shí)，可以在2秒之內(nèi)迅速上升并穩(wěn)定于4500±20，而超調(diào)量也僅為+300轉(zhuǎn)/分，出現(xiàn)在第一次上升的時(shí)候，下來(lái)之后便穩(wěn)定了。

速度變化曲線：

實(shí)物圖：