修改 MCU=8535
AAVRMCU=1
GCCMCU=at90s$(MICU)
AVRXMCU=_AT90S$(MCU)_為 ICCMCU=m16
AAVRMCU=3
GCCMCU=atmega16
AVRXMCU=_AT90Megal6_
②重新修改AVRX源碼的serialio．S文件，即根據(jù)不同的單片機(jī)修改串口部分的寄存器定義。需要增添如下代碼：
#if defined(UBRRL)
#define UBRR UBRRL
#endif
#if defined(UBRRH)
sts UBRRH, plh
#endif
③重新編譯內(nèi)核。具體做法是復(fù)制一個(gè)“命令提示符”到AVRX目錄下，運(yùn)行“命令提示符”，鍵入“makegcc”命令后運(yùn)行就完成了AVRX內(nèi)核的重新編譯，會(huì)生成很多的．o文件和avrx．a(chǎn)文件。這些文件在以后的應(yīng)用程序中會(huì)使用。
至此就完成了AVRX在ATmegal6單片機(jī)上的內(nèi)核移植，接著就可以編寫(xiě)應(yīng)用程序了。
2．2在AVRX上編寫(xiě)應(yīng)用程序
這時(shí)候要用一個(gè)新的makefile文件，同時(shí)自己的程序可以不和AVRX的內(nèi)核在一個(gè)目錄，但是要指出依賴文件的明確路徑。makefile的框架可以采用Winavr的sam-ple文件夾下的makefile文件框架。這里的難點(diǎn)其實(shí)還是makefile文件的語(yǔ)法問(wèn)題。下面介紹應(yīng)用程序的makefile文件在實(shí)例中需要修改或增加的代碼：
MCU=atmegal6 /*微處理器的名字*/
TARGET=test /*應(yīng)用程序文件名*/
GCCLIB=$(AVRX)／avrx／avrx．a(chǎn)
GCCINC=-I．-I$(AVRX)／avrx-I$(AVR)／avr／inc ／*加上相關(guān)的庫(kù)*／
SCANF_LIB_MIN=-Wl，-u，vfscanf-lscanf_min
SCANF_LlB_FLOAT= -Wl，一u，vfscannf-lscanl_flt
SCANF_LIB= ／*設(shè)置sacnf函數(shù)庫(kù)的類型，在不使用時(shí)可以
注釋掉，這樣可以減小編譯后的文件太小*／
LDFLAGS+=$(PRIBITF_LlB)$(SCANF_LIB)
$(MATH_LIB) ／*新增的連接器參數(shù)設(shè)定*／
3 系統(tǒng)測(cè)試
3.1 系統(tǒng)實(shí)時(shí)性測(cè)試
在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性表現(xiàn)在系統(tǒng)對(duì)外部事件的響應(yīng)能力上。系統(tǒng)通過(guò)中斷來(lái)響應(yīng)外部事件的發(fā)生，并且在用戶中斷程序中做的事要盡量少，把大部分工作留給任務(wù)去做，只是通過(guò)信號(hào)量或者消息機(jī)制來(lái)通知任務(wù)運(yùn)行。Mega16的定時(shí)器2設(shè)為比較匹配輸出模式，在匹配時(shí)間到了之后產(chǎn)生一定周期脈沖輸出，并產(chǎn)生中斷。設(shè)置定時(shí)器1為計(jì)數(shù)模式來(lái)計(jì)數(shù)產(chǎn)生的脈沖輸出。通過(guò)定時(shí)器2的比較匹配中斷服務(wù)子程序來(lái)發(fā)信號(hào)量通知任務(wù)運(yùn)行，并在中斷子程序中不開(kāi)中斷，而在任務(wù)得到信號(hào)后開(kāi)中斷，以實(shí)現(xiàn)中斷處理與任務(wù)運(yùn)行的同步。任務(wù)中對(duì)一個(gè)全局變量計(jì)數(shù)，以記錄任務(wù)執(zhí)行的次數(shù)。運(yùn)行一段時(shí)間后，在設(shè)置的匹配時(shí)間里，任務(wù)的運(yùn)行次數(shù)和定時(shí)器1的計(jì)數(shù)一樣，則系統(tǒng)在這段時(shí)間里是能完全響應(yīng)外部事件的。當(dāng)定時(shí)器2的比較匹配時(shí)間設(shè)為大于23 μs時(shí)，2個(gè)計(jì)數(shù)是相等的；當(dāng)小于23 μs時(shí)，定時(shí)器1計(jì)數(shù)值大于任務(wù)計(jì)數(shù)值，說(shuō)明任務(wù)沒(méi)有完全得到響應(yīng)。這說(shuō)明中斷的進(jìn)入和返回即系統(tǒng)對(duì)外部時(shí)間的響應(yīng)和處理時(shí)間為23 μs，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于其他操作系統(tǒng)在AVR單片機(jī)上移植后的響應(yīng)時(shí)間。
3．2應(yīng)用例程測(cè)試
這里只對(duì)源文件中的幾個(gè)例程先進(jìn)行簡(jiǎn)單的編譯，然后去掉不必要的代碼，加入自己想測(cè)試的一些代碼，進(jìn)行了定時(shí)器控制模塊、信號(hào)量和消息隊(duì)列以其簡(jiǎn)單組合的測(cè)試，均在ATmega16上達(dá)到了預(yù)期的效果。
4 心得體會(huì)
①AVRX的源碼都是用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的，相對(duì)來(lái)講代碼效率很高，但是由于沒(méi)有詳細(xì)的API介紹文檔，所以最好的入門(mén)方法就是先讀懂RTOS的源碼和例程，然后進(jìn)行修改，再加上自己的代碼逐漸熟練應(yīng)用。
②AVRX需要分配的堆棧為35個(gè)字節(jié)加上任務(wù)代碼需要的額外堆棧，具體的大小取決于每個(gè)進(jìn)程用的本地變量個(gè)數(shù)。比較好的確定分配給任務(wù)堆棧大小的方法是：分配很大的堆棧(如70字節(jié))，運(yùn)行一段應(yīng)用程序后看堆棧到多深(因?yàn)镚CC啟動(dòng)時(shí)把所有內(nèi)存都清0了，這樣很容易看到)。不過(guò)，為了安全起見(jiàn)，用編譯器或仿真器在估計(jì)堆棧的頂端寫(xiě)入幾個(gè)字節(jié)的0xFFFFF去驗(yàn)證到底達(dá)到了多少字節(jié)，然后分配給比測(cè)試結(jié)果多兩個(gè)以上的字節(jié)給這個(gè)任務(wù)。
③啟動(dòng)的最后一個(gè)指令必須跳轉(zhuǎn)到Epilog()。
5 結(jié)論
AVRX是一個(gè)不錯(cuò)的RTOS，最顯著的特點(diǎn)就是內(nèi)核小，速度快，編譯后大概只需500～700字節(jié)，且基本的調(diào)度功能一個(gè)也不少。由于其代碼公開(kāi)，結(jié)合不同型號(hào)AVR單片機(jī)的特性，可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行系統(tǒng)的裁減和擴(kuò)展，使之能達(dá)到更好的效果。本文為AVR嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用提供了借鑒。
