摘要 意法半導(dǎo)體的ST72141是專門用在無刷直流電機(jī)（BLDC）控制的單片機(jī)。內(nèi)部包含意法半導(dǎo)體自有的反電動勢檢測專利技術(shù),專門用于電機(jī)控制的片內(nèi)外設(shè),大大減少了電機(jī)控制系統(tǒng)的成本,簡化了電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計。

關(guān)鍵詞 無刷直流電機(jī)（BLDC） 單片機(jī) 電機(jī)控制

1 概述

　　ST72141是ST公司專門用于同步電機(jī)控制的一款單片機(jī),特別適合3相無刷直流電機(jī)的控制。無刷直流電機(jī)可用于工業(yè)控制、汽車電子產(chǎn)品、電冰箱、空調(diào)、壓縮機(jī)和風(fēng)扇等產(chǎn)品。無刷直流電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是效率高、工作噪聲低、體積小、可靠性好和壽命長。

　　ST72141是ST7微控制器家族產(chǎn)品中的一員。它包括A/D轉(zhuǎn)換和SPI接口,有專門用于無刷直流電機(jī)控制的片內(nèi)外設(shè),可選擇帶傳感器模式和不帶傳感器模式。

　　ST7片內(nèi)的電機(jī)控制電路可看成是一個脈寬調(diào)制多路復(fù)用器。它有6路輸出和1個用在無刷直流電機(jī)不帶傳感器控制時的反電動勢零點(diǎn)檢測電路。

　　ST72141的電機(jī)控制外設(shè)有4個主要的部分：

　　◇ 去磁結(jié)束和反電動勢零點(diǎn)的檢測電路;
　　◇ 延遲管理電路;
　　◇ PWM管理電路（需要PWM信號來驅(qū)動電機(jī)）;
　　◇ 通道管理電路。

　　ST72141在無刷直流電機(jī)中的典型應(yīng)用如圖1所示。

圖1 ST72141典型的應(yīng)用結(jié)構(gòu)示意圖

2 無刷直流電機(jī)的基本原理

　　無刷直流電機(jī)包含2個同軸的磁性電樞：外部電樞,即固定的定子;內(nèi)部電樞,即可動的轉(zhuǎn)子。定子是電機(jī)的引導(dǎo)部分;轉(zhuǎn)子是電機(jī)的感應(yīng)部分。無刷直流電機(jī)內(nèi)部電樞的轉(zhuǎn)子是一個永磁體。這個電樞由恒流源供電。定子可以有多相（這里以3相為例）。電機(jī)是同步電機(jī)。無刷永磁體直流電機(jī)是同步電機(jī),定子的磁場旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)子的機(jī)械旋轉(zhuǎn)速度相同。

　　反電動勢是使用ST72141在不帶傳感器模式下驅(qū)動無刷直流電機(jī)的基礎(chǔ)。反電動勢和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速、流過轉(zhuǎn)子的磁通和相應(yīng)繞組的轉(zhuǎn)子數(shù)目成正比。

　　繞組產(chǎn)生的力矩大小與電流和磁通量成正比關(guān)系。

　　ST72141提供2種控制方式：電壓模式和電流模式。 電流模式下可以直接按比例調(diào)節(jié)力矩;電壓模式下可以調(diào)節(jié)速度,設(shè)置力矩限閾值（即電流的閾值）。

3 ST72141用于無刷直流電機(jī)控制

　　圖2為采用6個步長的電機(jī)控制原理圖。

圖2 6步長120度的驅(qū)動模式

　　ST72141中的電機(jī)控制是基于標(biāo)準(zhǔn)的三個半橋6個步長控制原理。

　　T1、T3、T5是電機(jī)A、B和C繞組相的上端晶體管。

　　T2、T4、T6是電機(jī)A、B和C繞組相的下端晶體管。

　　在步長1時,相A為正向偏壓,所以這個繞組中的電流是正向的;相B為反向偏壓,所以這相繞組中的電流是負(fù)向的。這時C相繞組沒有施加電源。

　　無刷模式下,使用ST72141控制電機(jī),可以讀取這個沒有施加電源的相繞組反電動勢（這里以繞組相C為開始的步長1）。通過讀取這個反電動勢,可以確定轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置。

　　如圖3所示,反電動勢和相繞組的電流同方向時,效率最佳。

圖3 一個相繞組中的反電動勢和電流波形

　　ST72141可以有2種不同的驅(qū)動模式：電壓模式和電流模式。電流模式下,通過改變電機(jī)的參考電流而改變力矩的大�。ㄒ�?yàn)榱�矩和電流成正比）。電流的控制是通過PWM來調(diào)整的。電壓模式下,通過改變電機(jī)的參考電壓來改變速度。這種模式不是直接控制電流,但設(shè)置了電流的最高限制,即力矩可達(dá)的最大值。電壓的控制也是通過改變PWM周期來實(shí)現(xiàn)的。

　　電機(jī)速度的調(diào)整使用閉環(huán)實(shí)現(xiàn)。ST72141內(nèi)部有2個速度調(diào)整回路。第1個回路是自動換向時效率的調(diào)整回路。這個回路使得反電動勢和相繞組的電流信號同方向。第2個回路是速度調(diào)整回路,可使電機(jī)維持在設(shè)定的速度。

　　ST72141對電機(jī)控制基于3個事件的處理：反電動勢過零點(diǎn)事件（Z事件）、換向（C事件）、 向繞組去磁結(jié)束（D事件）,如圖4所示。

圖4 事件時序示意圖

　　去磁結(jié)束和反電動勢過零點(diǎn)是物理事件,但是換向事件是通過ST72141計算得來的,也就是計算過零點(diǎn)事件和下一個換向之間的延遲時間。如果速度加快,過零點(diǎn)事件將更早發(fā)生,延遲必須減小以使反電動勢和相繞組的電流同方向。

　　ST72141的電機(jī)控制外設(shè)總是以相同的次序處理這3個事件：Z事件在計算的延遲之后產(chǎn)生C事件,然后等待D事件。電機(jī)啟動時,根據(jù)檢測到一定的連續(xù)Z事件后進(jìn)入自動換向模式。

　　ST72141中,Z事件（過零點(diǎn)）和D事件（去磁結(jié)束）的檢測由相同的外設(shè)部分處理。這些信號通過ST72141的MCIA,MCIB和MCIC三個引腳輸入。過零點(diǎn)事件（Z事件）檢測的原理如圖5所示。

圖5 過零點(diǎn)事件檢測原理

　　圖5所示為電機(jī)控制的兩種狀態(tài)。在圖5左部,繞組C已經(jīng)去磁。在大約20μs之后,讀取反電動勢的窗口打開。在T1關(guān)閉時,電流流經(jīng)續(xù)流二極管,A點(diǎn)為地。假設(shè)A相繞組的反電動勢為Ea,B相繞組的反電動勢為Eb,C相繞組的反電動勢為Ec。當(dāng)Ec過零點(diǎn)時,有Ea=-Eb,這樣N處為零電勢。這就意味著可以不需要虛擬地就可以獲得需要的反電動勢的信息。反電動勢過零點(diǎn)事件通過輸出比較器獲得,無傳感器模式時,一定頻率的PWM信號加在T1上。C的電壓被鉗位二極管鉗位在＋5V/0.6V（而需要關(guān)注的是過零點(diǎn)）。這里的分析同樣適應(yīng)于電機(jī)繞組為三角型連接。

　　比較器的一個輸入是C相繞組的電壓信號,另一個輸入是一個門檻電壓（通過軟件可選擇0.2、0.6、1.2和2.5V）。ST72141等待C相繞組的反電動勢到達(dá)選擇的閾值電壓。PWM信號施加在T1上,當(dāng)T1關(guān)閉時,C相繞組的電壓為地。因此,ST72141只需要讀取反電動勢就可以檢測到到達(dá)這個閾值的時間點(diǎn)。

　　檢測去磁結(jié)束事件的方法和過零點(diǎn)事件相同,并使用相同的外設(shè)。電機(jī)控制按照固定的順序處理這三個事件,Z事件后經(jīng)過一段延遲,產(chǎn)生一個C事件,然后等待一個D事件。

　　在換向之后,開始相繞組加速去磁。為了避免過早地檢測去磁結(jié)束事件,換向之后有20μs的濾波時間,如圖6所示。為了避免檢測去磁結(jié)束事件太晚,去磁結(jié)束的檢測使用相同的比較器,但是取樣頻率是800kHz。