工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載和工具之間的聯(lián)系

　　工業(yè)機(jī)器人對(duì)工具的限制

　　允許可搬重量

　　允許最大靜負(fù)荷扭矩

　　允許最大慣量力矩

　　有這3個(gè)限制條件，工具設(shè)計(jì)時(shí)，手腕負(fù)荷必須控制在允許范圍內(nèi)。

　　1.可搬重量

　　機(jī)器人的手腕前端安裝負(fù)荷必須控制在允許可搬運(yùn)重量內(nèi)。


　　示例

　　搬運(yùn)機(jī)器人的負(fù)荷重量，必須考慮抓手和工件的合計(jì)。

　　2.靜負(fù)荷扭矩

　　用圖表示上述靜負(fù)荷扭矩的限制范圍,就這是下述扭矩圖的。確定工具的重量和重心后、先用這幅扭矩圖、看一看簡略確認(rèn)。在限制線旁邊計(jì)算確認(rèn)。請(qǐng)觀注負(fù)荷越來越輕，范圍越來越廣的情況。


　　靜負(fù)荷扭矩圖

　　3.慣性扭矩

　　機(jī)器人手腕前端安裝負(fù)荷：按重量和重心位置，計(jì)算的慣性扭矩必須控制在允許最大慣性扭矩以內(nèi)。


　　示例

　　[計(jì)算例]：以MZ07-01為例、5[kg]的負(fù)荷離第6軸轉(zhuǎn)動(dòng)中心0.1[m]的場合、計(jì)算慣性力矩。

　?。☉T性矩）=（負(fù)荷重量[kg]）X（距離到中心[m]）?

　　=5x0.1?

　　=0.05[kg.m?]

　　扭矩是5kgx9.8x0.1m=4.9[N.m]、參照扭矩圖、看到計(jì)算的慣性力矩0.05[kg.m?]低于限制值。

　　用圖表示上述慣性力矩的限制范圍,就這是下述圖的。請(qǐng)注意按靜負(fù)荷矩扭、限制值就變化。確定工具的重量和重心后、先用這幅圖、對(duì)圖線確認(rèn)。


　　工具安裝

　　操作機(jī)器人到可安全安裝工具動(dòng)姿態(tài)。安裝工具時(shí)，不必使工具朝向正上方或正下方。





　　注意：

　　工具＆末端執(zhí)行器安裝螺栓的栓進(jìn)深必須小于安裝面的螺絲進(jìn)深。螺栓的栓進(jìn)深若超過螺絲進(jìn)深，則有損壞手腕的可能。