MACH網(wǎng)關(guān) SENT-ETH數(shù)據(jù)讀取與控制（CAN通訊）

Mach SAE J2716 SENT 網(wǎng)關(guān)模塊，廠家的軟件只支持了canlib32.dll，但是網(wǎng)關(guān)開放的通訊協(xié)議可以讓其他CAN卡通過CAN報文順利地使用它。

如果使用廠家軟件，可以通過Kvaser進(jìn)行連接，需要注意的是記住配置的連接參數(shù)，如CAN連接，需知道通道是CAN還是CANFD，波特率，TX和RXID等；亦或者用USB連接，需要知道串口的波特率。

Ethernet連接就簡單很多，在瀏覽器輸入設(shè)置的IP即可（前提是PC網(wǎng)口需與網(wǎng)關(guān)設(shè)置IP在同一網(wǎng)段）。

當(dāng)然本文的重點(diǎn)不是用軟件如何使用該工具，使用軟件可以快捷的去修改設(shè)備EEROM中的CAN通道設(shè)置，如果是SENT-CAN型號或者沒有Kvaser就只能根據(jù)通訊協(xié)議用CAN報文修改相關(guān)參數(shù)了。如果配置CAN后忘記參數(shù)，就只能用利用設(shè)備上的RESET按鍵了。

用廠家軟件配置好后，通過SENT仿真功能發(fā)送SENT，然后斷開與軟件連接，使用CANKing查看CAN報文（網(wǎng)關(guān)不具備終端電阻，如果有錯誤幀試著并個120Ω電阻），注意四通道SENT-ETH使用CAN接收SENT數(shù)據(jù)就不能用USB連接PC（通過Vin供電），否則僅有串口數(shù)據(jù)。

根據(jù)通訊協(xié)議可知，byte0 = 0x95是網(wǎng)關(guān)接收端的數(shù)據(jù)；byte0 = 0x99是網(wǎng)關(guān)發(fā)送端的數(shù)據(jù)（這里收發(fā)都使用的SENT-ETH網(wǎng)關(guān)模擬）。

byte1 = 0x01代表SENT2，0x02代表SENT3，也就是SENT3作為發(fā)送端，SENT2作為接收端。

byte2 = 0x60中的6（7-4bit）是數(shù)據(jù)長度（即6個半字節(jié)），0x0代表狀態(tài)。

當(dāng)不勾選，即Swap fast data nibbles = 0時

60代表status=0，DataNibbleCount=6

22為CRC=2，CRCCalculated=2

注意：Swap fast data nibbles = 0（上圖中CAN的btye3-5數(shù)據(jù)由此方法解讀），

21（十六進(jìn)制）代表DATANibble0 = 1，DATA1Nibble1 = 2

43（十六進(jìn)制）代表DATANibble2 = 3，DATANibble3 = 4

65（十六進(jìn)制）代表DATANibble4 = 5，DATANibble5 = 6

即21 43 65為SENT的數(shù)據(jù)，正確讀取順序?yàn)?~5 ==> 1 2 3 4 5 6（從左到右數(shù)據(jù)字節(jié)升高）

當(dāng)勾選，即Swap fast data nibbles = 1時

60代表status=0，DataNibbleCount=6

22為CRC=2，CRCCalculated=2

注意：Swap fast data nibbles = 1，

21（十六進(jìn)制）代表DATANibble0 = 2，DATA1Nibble1 = 1

43（十六進(jìn)制）代表DATANibble2 = 4，DATANibble3 = 3

65（十六進(jìn)制）代表DATANibble4 = 6，DATANibble5 = 5

即21 43 65為SENT的數(shù)據(jù)，正確讀取順序?yàn)?~5 ==> 2 1 4 3 6 5（從左到右數(shù)據(jù)字節(jié)升高）

其他CAN設(shè)備（發(fā)送CAN報文講解）

如果使用其他CAN卡，僅能使用通訊協(xié)議進(jìn)行設(shè)備控制。這里偷個懶，將非官方推薦的CAN卡并在網(wǎng)關(guān)與Kvaser之間監(jiān)控廠家軟件的控制指令?？梢钥吹綇S家軟件中的各種實(shí)現(xiàn)也都是根據(jù)通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)。下面以發(fā)送SENT數(shù)據(jù)的控制報文進(jìn)行講解。

由于MessageId占用一個字節(jié)，所以發(fā)送數(shù)據(jù)的CAN控制報文中，ID=CANID_RX（可進(jìn)行配置）；byte0 = 0x90。

byte1=0x02即控制通道SENT3（SENT1為0x00），若設(shè)置的SENT通道CRC不是SW模式就可忽略該參數(shù)，其余參數(shù)解釋同上節(jié)。

最后得出

ID=0x321，Data={0x99 0x02 0x60 0xA1 0x00 0x00 0x88}

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