清華新聞網(wǎng)5月11日電5月11日5時16分，天舟六號貨運飛船成功對接中國空間站天和核心艙后向端口，轉(zhuǎn)入組合體飛行階段，中國航天完成了又一次壯美騰飛！
天舟六號飛船物資裝載能力7.4噸，是世界現(xiàn)役運輸能力最大的貨運飛船，其艙體主結(jié)構(gòu)由四個柱段和兩個錐段無縫拼接而成，長度達(dá)6米~9米，直徑達(dá)3.5米~4.2米，具有尺寸超大、局部精度高的特點，對加工能力提出了很高的要求。
對于此類構(gòu)件，北京衛(wèi)星制造廠（529）以前采用“大型五軸機床粗加工+鉗工打磨精密修配”的制造方式，但大型進口五軸機床屬于關(guān)鍵緊缺裝備，排產(chǎn)周期長，嚴(yán)重影響了型號任務(wù)的研制進度。
為此，清華大學(xué)機械系劉辛軍教授團隊從自然界生命體移動定位、局部精細(xì)作業(yè)的行為中受到啟發(fā)，在國際上首創(chuàng)了“大范圍定位+局部精雕細(xì)刻”的大型構(gòu)件原位加工模式，發(fā)明了五軸并聯(lián)高效加工功能部件，自主設(shè)計并研制了移動式混聯(lián)加工機器人新裝備，攻克了加工精度保證技術(shù)與柔性加工工藝技術(shù)，形成了加工工藝規(guī)程與標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)指導(dǎo)書，通過了529組織的工藝鑒定。
這一技術(shù)于2021年11月應(yīng)用于天舟六號貨運飛船錐段和柱段的原位粗加工和“最后一刀”精加工，無需人工修配即可保證最終0.1毫米的裝配精度，效率大幅提升，實現(xiàn)了10噸級機器人代替“100噸級機床+人工修配”的高效高質(zhì)量加工，目前已連續(xù)完成了天舟后續(xù)批產(chǎn)貨運飛船的錐段和柱段加工，成為天舟系列貨運飛船組合加工主力設(shè)備。
中國空間技術(shù)研究院（航天五院）指出，天舟六號貨運飛船是我國首個采用工業(yè)機器人完成“最后一刀”精加工的貨運飛船，移動式混聯(lián)加工機器人的使用明顯減少了艙體在不同車間往返轉(zhuǎn)運的次數(shù)，實現(xiàn)了壁板零部件到整艙的原位加工，顯著提升了天舟貨運飛船的生產(chǎn)效率和制造智能化水平。
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