「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

來源網(wǎng)絡(luò)發(fā)布時(shí)間:2019-10-27 13:09:03

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討二是隨著電容上充電電壓的建立，開關(guān)電源起振工作，cpu檢測(cè)到由直流回路電壓檢檢測(cè)電路送來電壓幅度信號(hào)，判斷儲(chǔ)能電容的充電過程已經(jīng)完畢，輸出一個(gè)充電接觸器動(dòng)作指令，充電接觸器得電閉合，電容上電充電過程結(jié)束。雖然省掉了充電接觸器，但工作原理還是一樣的，只不過控制電路有所差異。變頻器上電期間，先由d1∽d6整流，r限流為cc2充電，在充電過程接近結(jié)束時(shí)，cpu輸出scr1∽scr3三只可控硅的開通指令，控制電路強(qiáng)制三只可控硅導(dǎo)通，由dddr構(gòu)成的上電預(yù)充電回路使用作用，scr1∽scr3與ddd6構(gòu)成三相整流橋，此時(shí)可控硅處于全導(dǎo)通狀態(tài)下，等效于整流二極管?？煽毓璧拈_通需要兩個(gè)條件：陽極和陰極之間承受正向電壓；

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討如abbacs550變頻器f0＝20hz、羅克韋爾abpowerflex400變頻器f0＝25hz;有些變頻器是可以設(shè)置的，如艾默生ev2000變頻器f0=0～50%基本運(yùn)行頻率。轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償可以根據(jù)變頻器的參數(shù)設(shè)置選擇

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

手動(dòng)和自動(dòng)，如手動(dòng)設(shè)置則允許用戶v0在0－20%或30％umax之間任意設(shè)定，如自動(dòng)設(shè)置則是變頻器根據(jù)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)過程中的力矩情況進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償，其參數(shù)是隨著負(fù)載變化而更改的。電源柜出廠前已經(jīng)做過優(yōu)化，現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用時(shí)一般情況下不需要在做參數(shù)優(yōu)化。若要進(jìn)行優(yōu)化，采取如下步驟進(jìn)行。p51=2時(shí)，可以對(duì)6ra28裝置進(jìn)行優(yōu)化。優(yōu)化方法如下：第一步：上電后，把‘本控/遙控’開關(guān)指向‘遙控’。

電樞電流，隨著市場(chǎng)的發(fā)展和國內(nèi)功率電子技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及控制原理等技術(shù)的進(jìn)步，國內(nèi)數(shù)控系統(tǒng)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電動(dòng)機(jī)這兩年有了較大的發(fā)展，在某些應(yīng)用領(lǐng)域打破了國外的壟斷局面。筆者因多年從事數(shù)控技術(shù)工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等數(shù)字伺服，但最近因國產(chǎn)伺服性價(jià)比好，使用了一些數(shù)控技術(shù)公司生產(chǎn)的交流伺服驅(qū)動(dòng)及電動(dòng)機(jī)，對(duì)使用中某些方面總結(jié)了一些簡單實(shí)用的技巧。sd100采用國際上先進(jìn)的數(shù)字信號(hào)處理器（dsp）tm320（s240）、大規(guī)?？删幊涕T陣列（fpga）、日本三菱的新一代智能化功率模塊（1pm），集成度高，體積小，具有超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、編碼器異常和位置超差等保護(hù)

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

功能。

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討而假品的粘合處界線彎曲不清甚至有縫隙（現(xiàn)市場(chǎng)最易見的假品有小東芝管ａ１４９１／ｃ５１９８、ｄ８１７／ｄ１０４７），表面則如拉絲處理過那樣有粗糙感（這是假品最易露餡的地方）。某些型號(hào)的進(jìn)口管其散熱片表面作過磨砂工藝處理（如ｍａｔａｌｏｌａ的ｍｊｌ１３０２ａ／ｍｊｌ３２８１ａ），而假品及個(gè)別的合資管則沒有這一工序。４．從測(cè)量的結(jié)果來看：用指針式萬用表ｒ×１０ｋ擋測(cè)管子的ｃ、ｅ極間正反向電阻時(shí)，正品的指針都在∞處不動(dòng)或擺動(dòng)的角度非常小，而假品的ｃ、ｅ極正向電阻（ｎｐｎ正向?yàn)椋颍悖?、ｐｎｐ正向?yàn)椋颍澹悖[動(dòng)角度則要大得多，即電阻值較?。ㄟ@表明管子的穿透電流較大）；而用數(shù)字萬用表測(cè)管子的放大倍數(shù)β時(shí)，正品（特別是進(jìn)口管）的一致性非常好。

單相，1.5kw變頻器時(shí)，客戶標(biāo)明頻率上不去，只能上到20hz，此時(shí)第一想到的是有可能參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，依次檢查參數(shù)，發(fā)現(xiàn)最高頻率，上限頻率都為60hz，可見不是參數(shù)問題，又懷疑是頻率給定方式不對(duì)，后改成面板給定頻率，變頻器最高可運(yùn)行到60hz，由此看來，問提出在模擬量輸入電路上，檢查此電路

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

時(shí)，發(fā)現(xiàn)一貼片電容損壞，更換后，變頻器正常。(3)變頻器跳過流在接修一臺(tái)臺(tái)安n2系列，400v，3.7kw變頻器時(shí)，客戶標(biāo)明在起動(dòng)時(shí)顯示過電流。在檢查模塊確認(rèn)完好后，給變頻器通電，在不帶電機(jī)的情況下，啟動(dòng)一瞬間顯示oc2，首先想到的是電流檢測(cè)電路損壞，依次更換檢測(cè)電路，發(fā)現(xiàn)故障依然無法消除。于是擴(kuò)大檢測(cè)范圍，檢查驅(qū)動(dòng)電路。

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討所以在操作過程中必須符合操作規(guī)范。例如：u、v、w三相輸出必須按照正確的順序連接，否則電動(dòng)機(jī)將不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，將給出報(bào)警信號(hào)，并禁止電動(dòng)機(jī)運(yùn)行。此外，還可以利用報(bào)警表（表2）提示來處理故障。（1）電動(dòng)機(jī)竄動(dòng)：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)竄動(dòng)現(xiàn)象，測(cè)速信號(hào)不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動(dòng)等；當(dāng)竄動(dòng)發(fā)生在由正方向運(yùn)動(dòng)與反方向運(yùn)動(dòng)的換向瞬間時(shí)，問隙或伺服驅(qū)動(dòng)增益過大所致；電動(dòng)機(jī)爬行：大多發(fā)生在起動(dòng)加速段或低速進(jìn)給時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動(dòng)鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動(dòng)或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不同

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

步。

拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)較大者，積分時(shí)間i應(yīng)設(shè)置長些(積分增益ki設(shè)置短些)。c、微分時(shí)間d或微分增益kd,d或kd的取值與拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)有關(guān)，拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)較小者，微分時(shí)間d或者微分增益kd應(yīng)設(shè)置短些;反之，拖動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)較大者，微分時(shí)間d或者微分增益kd應(yīng)設(shè)置長些。<2>;、pid調(diào)整依據(jù)，如果pid預(yù)置不當(dāng)，主要現(xiàn)象和調(diào)整方法如下：a、被控量在目標(biāo)值附近震蕩，首先加大積分時(shí)間i或減小積分增益ki,如仍有震蕩，可適當(dāng)減小比例增益kp。b、被控量在變化后難以恢復(fù)，首先加大比例增益kp,如反應(yīng)仍較遲緩，可適當(dāng)減小積分時(shí)間i或增大積分增益ki.如果有微分功能者，以上為恒壓供水參數(shù)調(diào)試技巧。

歸納總結(jié)了六大關(guān)于變頻器控制回路布線的禁忌：變頻器控制回路所布導(dǎo)線應(yīng)同主電路電纜（動(dòng)力線）分開，這樣可以避免變頻器主回路當(dāng)中的諧波干擾成分污染變頻器控制回路;因變頻器的故障信號(hào)和多功能接點(diǎn)輸出信號(hào)等端子，有可能驅(qū)動(dòng)高電壓交流接觸器/繼電器，故應(yīng)將其連線與其它控制回路的端子或接點(diǎn)分離，以免高壓擊穿故障;為防止干擾信號(hào)造成的誤動(dòng)作，在對(duì)變頻器的低電量控制回路（如pid

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

控制功能下的傳感器所用導(dǎo)線等）布線時(shí)應(yīng)選擇抗干擾能力強(qiáng)的屏蔽線或互絞線;針對(duì)變頻器控制回路的導(dǎo)線長度多以50m為參考基點(diǎn)（有些情況下該值為100m，主要同所用導(dǎo)線截面、材質(zhì)、信號(hào)強(qiáng)弱等因素有關(guān)），當(dāng)布線距離超過該長度后，應(yīng)使用中繼電路或繼電器對(duì)信號(hào)進(jìn)行放大處理;當(dāng)壓接變頻器控制回路導(dǎo)線時(shí)。

應(yīng)格外注意模擬信號(hào)的極性，防止極性搞反造成損壞變頻器輔助控制電子線路;在變頻器通電的情況下，不可使用數(shù)字萬用表帶有蜂鳴器功能檔（此檔位輸出電壓較其它檔位最高）對(duì)控制回路進(jìn)行通/斷測(cè)量，以防數(shù)字萬用表內(nèi)的電量由表筆傳導(dǎo)至變頻器控制端子，引起誤動(dòng)作！交流變頻調(diào)速是近幾十年來發(fā)展起來的新技術(shù)，以其卓越的調(diào)速性能、顯著的節(jié)電效果以及在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域的廣泛適用性，而被公認(rèn)是一種最有前途的調(diào)速方式。交流變頻調(diào)速技術(shù)是微機(jī)技術(shù)、電力電子技術(shù)和電機(jī)傳動(dòng)技術(shù)的綜合應(yīng)用，基本原理是在電力半導(dǎo)體器件的通斷作用下，通過整流橋?qū)⒐ゎl交流電壓變?yōu)橹绷麟妷?，再由逆變器轉(zhuǎn)換為頻率、電壓可調(diào)的交流電壓作為交流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，使電動(dòng)機(jī)獲得無級(jí)調(diào)速所需的電壓和電流。

是一種無附加轉(zhuǎn)差損耗的高效調(diào)速方式之一。綜合強(qiáng)弱電混合、機(jī)電一體的基礎(chǔ)上，

「廠家專修」發(fā)那科機(jī)器人200i系統(tǒng)主板維修技術(shù)探討

對(duì)于電力電子技術(shù)、微技術(shù)和電機(jī)傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)行綜合應(yīng)用，這就是交流變頻調(diào)速技術(shù)。這樣就能作為無附加轉(zhuǎn)差損耗的高效調(diào)速方式，同時(shí)，使得電動(dòng)機(jī)獲得無級(jí)調(diào)速所需的電壓和電流。在能源中發(fā)展的變頻調(diào)速技術(shù)，可以有效大幅度提高工作效率，是因?yàn)樗馨凑针姍C(jī)負(fù)載而進(jìn)行自動(dòng)的平滑的增速、減速工作。這樣，通過電動(dòng)機(jī)的供電電源頻率的改變，作為一種高效率、高性能的調(diào)速手段變頻調(diào)速技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)有效調(diào)節(jié)。隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、大功率輸出技術(shù)的迅速發(fā)展，交流電機(jī)變頻調(diào)速技術(shù)取得了突破性的進(jìn)步，成為當(dāng)今節(jié)電和改善環(huán)境、推動(dòng)技術(shù)進(jìn)步的一種主要手段。