專(zhuān)業(yè)庫(kù)卡機(jī)器人電源維修減少損失從選凌科開(kāi)始

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專(zhuān)業(yè)庫(kù)卡機(jī)器人電源維修減少損失從選凌科開(kāi)始這里還有個(gè)小插曲，編碼器線(xiàn)是那根都跟客戶(hù)說(shuō)了半天，客戶(hù)才找到哪個(gè)是編碼器線(xiàn)，不過(guò)學(xué)習(xí)就是這樣，怕麻煩，什么都不敢弄那就學(xué)不會(huì)，雖然他現(xiàn)在啥都不懂，但經(jīng)過(guò)這一次之后他一定會(huì)學(xué)到一些知識(shí)，我們工程師也是很樂(lè)意教這些好學(xué)的朋友們。那最后就是電機(jī)的問(wèn)題了，電機(jī)主要是編碼器故障，這種要換編碼器，客戶(hù)自己是沒(méi)辦法修的，所以我們建議客戶(hù)把電機(jī)快遞發(fā)給我們維修，客戶(hù)也是看到我們負(fù)責(zé)任的態(tài)度，當(dāng)即表示自己拿過(guò)來(lái)看看我們的維修實(shí)力。說(shuō)實(shí)話(huà)，就伺服類(lèi)、變頻器等控制類(lèi)產(chǎn)品維修我們都干了20多年了，各種進(jìn)口，維修難度高的都見(jiàn)過(guò)無(wú)數(shù)種，臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器維修那就更不用說(shuō)了，這還是非常有信心的。因?yàn)榱杩圃谑┠偷伦冾l器維修的多，加上20多年的維修經(jīng)驗(yàn)。

專(zhuān)業(yè)庫(kù)卡機(jī)器人電源維修減少損失從選凌科開(kāi)始同時(shí)形狀要有保證，在選擇材質(zhì)方面同樣關(guān)鍵，耐高溫、耐高電磁干擾的材料要優(yōu)先考慮。（3）編碼器更換與維修是伺服電機(jī)維修驗(yàn)技術(shù)含量的地方，畢竟進(jìn)口的伺服電機(jī)大多是非標(biāo)準(zhǔn)的通訊格式。早期增量型產(chǎn)品的可以互相配換，但新一代產(chǎn)品已經(jīng)形成各自不同

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的內(nèi)部標(biāo)準(zhǔn)，不同廠(chǎng)家具備不同的標(biāo)準(zhǔn)模式，加上脈沖密度過(guò)大，另外編碼器的對(duì)位有不同的算法，使各個(gè)品牌產(chǎn)品缺少了共用性，造成維修的難度加大。變頻器現(xiàn)今已經(jīng)被廣泛使用，技術(shù)成熟，易操作。即使是沒(méi)有相關(guān)技術(shù)知識(shí)，也可以很快學(xué)會(huì)。不過(guò)，使用過(guò)程中，因?yàn)楦鞣矫嬖?，還是會(huì)遇到各種問(wèn)題，很多變頻器自身的報(bào)警功能，會(huì)給出相應(yīng)的變頻器維修故障原因和解決方法。這里簡(jiǎn)單的解析下最近遇到的變頻器驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)。

具體方法如后所述。單極性spwm法(1)調(diào)制波和載波：曲線(xiàn)①是正弦調(diào)制波，其周期決定于需要的調(diào)頻比kf，振幅值決定于ku,曲線(xiàn)②是采用等腰三角波的載波，其周期決定于載波頻率，振幅不變，等于ku=1時(shí)正弦調(diào)制波的振幅值，每半周期內(nèi)所有三角波的極性均相同(即單極性)。調(diào)制波和載波的交點(diǎn)，決定了spwm脈沖系列的寬度和脈沖音的間隔寬度，每半周期內(nèi)的脈沖系列也是單極性的。(2)單極性調(diào)制的工作特點(diǎn)：每半個(gè)周期內(nèi)，逆變橋同一橋臂的兩個(gè)逆變器件中，只有一個(gè)器件按脈沖系列的規(guī)律時(shí)通時(shí)通時(shí)斷地工作，另一個(gè)完全截止；而在另半個(gè)周期內(nèi)，兩個(gè)器件的工況正好相反，流經(jīng)負(fù)載zl的便是正、負(fù)交替的交變電流。(1)調(diào)制波

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和載波：調(diào)制波仍為正弦波。

專(zhuān)業(yè)庫(kù)卡機(jī)器人電源維修減少損失從選凌科開(kāi)始選用西門(mén)子440變頻器，兩臺(tái)5.5kw一臺(tái)7.5kw實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)轉(zhuǎn)。其中一臺(tái)5.5kw的運(yùn)行兩年后經(jīng)常出現(xiàn)f0011或a0511停機(jī)。這兩個(gè)報(bào)警都表示電機(jī)過(guò)載，脫開(kāi)電機(jī)皮帶用手盤(pán)動(dòng)電機(jī)及設(shè)備，沒(méi)有異常沉重的現(xiàn)象，將兩臺(tái)5.5kw拖動(dòng)的電機(jī)互換，發(fā)現(xiàn)還是原來(lái)的變頻器報(bào)警，則確定是變頻器出了問(wèn)題。類(lèi)比法,不僅可以用在檢查機(jī)器內(nèi)部回路,也可以用于現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題的判別。利用備用的電路板或同型號(hào)的電路板確認(rèn)故障，縮小檢查范圍是非常行之有效的方法。若是控制板出問(wèn)題常常只有更換別無(wú)他法，因?yàn)榇蠖鄶?shù)用戶(hù)幾乎不會(huì)得到原理圖及布置圖，從而很難作到芯片級(jí)維修。電源板及驅(qū)動(dòng)板等控制板以外的電路板是可以修理的，其他章節(jié)會(huì)進(jìn)一步介紹.這里主要介紹控制板的置換。

穩(wěn)壓管也是一種晶體二極管，它是利用pn結(jié)的擊穿區(qū)具有穩(wěn)定電壓的特性來(lái)工作的。穩(wěn)壓管在穩(wěn)壓設(shè)備和一些電子電路中獲得廣泛的應(yīng)用。我們把這種類(lèi)型的二極管稱(chēng)為穩(wěn)壓管，以區(qū)別用在整流、檢波和其他單向?qū)щ妶?chǎng)合的二極管。變頻器維修時(shí)是比較難檢測(cè)出來(lái)，能全都換新的是最好不過(guò)！變頻器維修時(shí)還要對(duì)其

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作整體保養(yǎng)下：電路板塵多就用灑精清洗，絕緣漆是以高分子聚合物為基礎(chǔ)，能在一定的條件下固化成絕緣膜或絕緣整體的重要絕緣材料，是漆類(lèi)中的一種特種漆。散熱器的鋁片也要除塵，散熱風(fēng)扇壞了或有響聲就換新的；濾波電容容量降低20%也要換（一般不超過(guò)8年）；所有主回路聯(lián)接螺絲再擰緊一下。關(guān)于拆裝貼片集成：變頻器維修拆裝貼片集成塊時(shí)經(jīng)常由于電烙鐵溫度太高而使其損壞或性能下降。

專(zhuān)業(yè)庫(kù)卡機(jī)器人電源維修減少損失從選凌科開(kāi)始手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)z軸絲杠，未發(fā)現(xiàn)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的異常，初步判定故障是由伺服系統(tǒng)或數(shù)控裝置不良引起的。為了進(jìn)一步確定故障部位，伺服驅(qū)動(dòng)器維修時(shí)在系統(tǒng)接通的情況下，利用手輪少量移動(dòng)z軸（移動(dòng)距離應(yīng)控制在系統(tǒng)設(shè)定的最大允許跟隨誤差以?xún)?nèi)，防止出現(xiàn)跟隨誤差報(bào)警），測(cè)量z軸直流驅(qū)動(dòng)器的速度給定電壓，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)速度給定有電壓輸入，其值大小與手輪移動(dòng)的距離、方向有關(guān)。由此可以確認(rèn)數(shù)控裝置工作正常，故障是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的不良引起的。檢查伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)現(xiàn)，伺服驅(qū)動(dòng)器本身狀態(tài)指示燈無(wú)報(bào)警，基本上可以排除驅(qū)動(dòng)器主回路的故障?？紤]到該機(jī)床x、z軸伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)相同，通過(guò)逐一交換伺服驅(qū)動(dòng)器的控制板確認(rèn)故障部位在6ra26直流

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伺服驅(qū)動(dòng)器的a2板需要維修更換。

工作現(xiàn)過(guò)載，是變頻器的電流容量選的小，應(yīng)換為大一級(jí)功率檔次的變頻器。電動(dòng)機(jī)的電子熱繼電器電流設(shè)置的小于電動(dòng)機(jī)的額定電流，電動(dòng)機(jī)實(shí)際上沒(méi)有過(guò)載，變頻器達(dá)到了設(shè)定的電流值，變頻器過(guò)載跳閘。這種情況可以重新設(shè)置過(guò)載電流，將過(guò)載電流設(shè)置的高一些（一般設(shè)定電流為電動(dòng)機(jī)額定電流的105%~110%）。3.變頻器沒(méi)有報(bào)過(guò)載，該種現(xiàn)象是變頻器的容量比電動(dòng)機(jī)的容量選擇的大，而變頻器的過(guò)載電流沒(méi)有改動(dòng)，還是原來(lái)的默認(rèn)值，當(dāng)電動(dòng)機(jī)過(guò)載時(shí)變頻器不跳閘，時(shí)間一長(zhǎng)將電動(dòng)機(jī)燒毀。(1)三相電壓不平衡過(guò)載跳閘。變頻器內(nèi)部開(kāi)關(guān)電路異常，如斷相、輸出電壓不平衡引起某相的運(yùn)行電流過(guò)大，導(dǎo)致過(guò)載跳閘。簡(jiǎn)單有效的方法是用交流電壓表測(cè)量變頻器的三相輸出電壓。

“過(guò)載”跳閘有可能是誤動(dòng)作。眾所周知，伺服電機(jī)指的是在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。然而關(guān)于伺服電機(jī)維修的各種知識(shí)，你都了解哪些？介紹四種伺服電機(jī)維修用到的知識(shí)。在伺服電機(jī)起動(dòng)前需做的準(zhǔn)備工作有哪些？1）測(cè)量絕緣電阻（對(duì)低電壓電機(jī)不應(yīng)低于0.5m）；2）測(cè)量電源電壓，

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檢查電機(jī)接線(xiàn)是否正確，電源電壓是否符合要求；3）檢查起動(dòng)設(shè)備是否良好；4）檢查熔斷器是否合適；5）檢查電機(jī)接地、接零是否良好；6）檢查傳動(dòng)裝置是否有缺陷；7）檢查電機(jī)環(huán)境是否合適，清除易燃品和其它雜物。在伺服電機(jī)維修軸承過(guò)熱的存在的原因有哪些？因?yàn)樗欧姍C(jī)本身因素：1）軸承內(nèi)外圈配合太緊；2）零部件形位公差有問(wèn)題。

如機(jī)座、端蓋、軸等零件同軸度不好；3）軸承選用不當(dāng)；4）軸承潤(rùn)滑不良或軸承清洗不凈，潤(rùn)滑脂內(nèi)有雜物；5）軸電流。伺服電機(jī)維修故障為電機(jī)使用方面因素：1）機(jī)組安裝不當(dāng)，如電機(jī)軸和所拖動(dòng)的裝置的軸同軸度一合要求；2）皮帶輪拉動(dòng)過(guò)緊；3）軸承維護(hù)不好，潤(rùn)滑脂不足或超過(guò)使用期，發(fā)干變質(zhì)。伺服電機(jī)維修三相電流不平衡的故障原因是什么？1）三相電壓不平衡；2）電機(jī)內(nèi)部某相支路焊接不良或接觸不好；3）電機(jī)繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路；4）接線(xiàn)錯(cuò)誤。怎么控制伺服電機(jī)速度快慢？伺服電機(jī)是一個(gè)典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其終端（輸出端）帶動(dòng)一個(gè)線(xiàn)性的比例電位器作位置檢測(cè)，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線(xiàn)路板。

控制線(xiàn)路板將其與輸入的控制脈沖信號(hào)比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)正

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向或反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達(dá)到使伺服電機(jī)精確定位與定速的目的。伺服電機(jī)發(fā)生故障時(shí)，對(duì)伺服電機(jī)維修工作是耗時(shí)耗力的，這時(shí)就需要操作人員平時(shí)在使用時(shí)能掌握伺服電機(jī)的特點(diǎn)，正確使用伺服電機(jī)，還有就是平時(shí)伺服電機(jī)使用過(guò)程中及時(shí)維護(hù)，及時(shí)保養(yǎng)，減少伺服電機(jī)維修故障的產(chǎn)生率，提高伺服電機(jī)可靠性，以追求最大效益。①新的伺服電機(jī)在使用前應(yīng)檢查電源電壓是否合適（電源電壓過(guò)壓很可能造成伺服驅(qū)動(dòng)器模塊的損壞）。②檢查伺服電機(jī)關(guān)于直流輸入的+/-極性一定不能接錯(cuò)，伺服驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)定值是否合適。