東莞視覺引導(dǎo)機(jī)器人kuka機(jī)器人視覺引導(dǎo)真的嗎

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來源網(wǎng)絡(luò)發(fā)布時(shí)間:2019-09-07 15:23:05

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（1） 在工業(yè)檢測方面

近幾十年來，在工業(yè)檢測中利用視覺系統(tǒng)的非接觸、速度快、精度合適、現(xiàn)場抗干擾能力強(qiáng)等突出的優(yōu)點(diǎn)，使機(jī)器視覺技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，取得了巨大的經(jīng)濟(jì)與社會效益。

自動視覺識別檢測目前已經(jīng)用于產(chǎn)品外形和表面缺陷檢驗(yàn)，如木材加工檢測、金屬表面視覺檢測、二極管基片檢查、印刷電路板缺陷檢查、焊縫缺陷自動識別等。這些檢測識別系統(tǒng)屬于二維機(jī)器視覺，技術(shù)已經(jīng)較為成熟，其基本流程是用一個(gè)攝像機(jī)獲取圖像，對所獲取的圖像進(jìn)行處理及模式識別，檢測出所需的內(nèi)容。

高端而相比傳統(tǒng)的定位方式，工業(yè)視覺軟件用于自動化生產(chǎn)中的定位精度更高，定位結(jié)果更穩(wěn)定、更可靠、更智能化，可以為為工業(yè)生產(chǎn)帶來產(chǎn)品質(zhì)量的提升以及帶來產(chǎn)量的增加；并且，工業(yè)視覺軟件的定位速度相比起傳統(tǒng)的定位方式來說，速度上也有了較大的提升。速度提升了，在降低廠家生產(chǎn)成本的同時(shí)，也能全方位滿足廠家24小時(shí)不停機(jī)生產(chǎn)的需求?？梢赃@樣說，工業(yè)視覺軟件不僅推動了工業(yè)視覺技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的快速發(fā)展，同時(shí)也讓工業(yè)生產(chǎn)企業(yè)真正的從中受益。以此同時(shí)，工業(yè)生產(chǎn)的快速發(fā)展也能夠進(jìn)一步的刺激了工業(yè)視覺產(chǎn)品的銷售，這使工業(yè)視覺行業(yè)，得到長期的持續(xù)增長，形成完善的產(chǎn)業(yè)鏈，推動工業(yè)4.0的火速發(fā)展。

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機(jī)器人研究的核心就是：導(dǎo)航定位、路徑規(guī)劃、避障、多傳感器融合。定位技術(shù)有幾種，不關(guān)心，只關(guān)心視覺的。視覺技術(shù)用到“眼睛”可以分為：單目，雙目，多目、rgb-d，后三種可以使圖像有深度，這些眼睛亦可稱為vo（視覺里程計(jì)：單目or立體），維基百科給出的介紹：在機(jī)器人和計(jì)算機(jī)視覺問題中，視覺里程計(jì)就是一個(gè)通過分析處理相關(guān)圖像序列來確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)。東莞視覺引導(dǎo)機(jī)器人kuka機(jī)器人視覺引導(dǎo)真的嗎同時(shí)，局部紋理信息也存在不同程度的重復(fù)性，即全局性。紋理特征常具有旋轉(zhuǎn)不變性，并且對于噪聲有較強(qiáng)的抵抗能力。

形狀和異常，并進(jìn)行有效治療發(fā)揮了重要的作用。不同醫(yī)學(xué)影像設(shè)備得到的是不同特性的生物組織圖像，如ｘ射線反映的是骨骼組織，核磁共振影像反映的是有機(jī)組織圖像，慣性傳感器是檢測加速度與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的高頻（1khz）傳感器，對慣性傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后我們可以實(shí)時(shí)得出車輛的位移與轉(zhuǎn)動信息。等人[100]利用自相關(guān)函數(shù)和小波變換系數(shù)提取基元，等等。確定基元后需要提取基元的特征參數(shù)和紋理結(jié)構(gòu)參數(shù)作為描述圖像紋理的特征?；奶卣鲄?shù)有面積、周長、離心率、矩量等，結(jié)構(gòu)參數(shù)則由基元之間的排列規(guī)律確定；基元的排列規(guī)則是基元的中心坐標(biāo)及基元之間的空間拓?fù)潢P(guān)系，可從基元之間的模型幾何中得到，也可以通過基元之間的相位、距離等統(tǒng)計(jì)特征中得到，較復(fù)雜的情況可以用句法分析、數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)等方法。

在半導(dǎo)體器件外觀視覺檢測中， 首先要根據(jù)檢測項(xiàng)目搜索到相應(yīng)區(qū)域，該區(qū)域包含待檢的對象，如：引腳、定位孔、塑封體等，在圖像處理上通常把這些區(qū)域稱為roi(region of interest)區(qū)域，因此，能準(zhǔn)確快速地搜索到相應(yīng)的roi 區(qū)域是有效檢測的前提和保證。

視覺跟蹤（visual tracking）技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域中的一個(gè)重要問題。所謂視覺跟蹤，就是指對圖像序列中的運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行檢測、提取、識別和跟蹤，獲取運(yùn)動目標(biāo)的運(yùn)動參數(shù)（如位置、速度、加速度等）以及運(yùn)動軌跡，從而進(jìn)行深入一步的處理與分析，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動目標(biāo)的行為理解，以完成更高一級的任務(wù)［1］。由于視覺跟蹤技術(shù)在很多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，視覺跟蹤技術(shù)已經(jīng)成為人工智能領(lǐng)域一項(xiàng)熱門的研究課題。

（2） 在醫(yī)學(xué)上的應(yīng)用

在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，機(jī)器視覺主要用于醫(yī)學(xué)輔助診斷。首先采集核磁共振、超聲波、激光、ｘ射線、γ射線等對人體檢查記錄的圖像，再利用數(shù)字圖像處理技術(shù)、信息融合技術(shù)對這些醫(yī)學(xué)圖像進(jìn)行分析、描述和識別，最后得出相關(guān)信息，對輔助醫(yī)生診斷人體病源大小、形狀和異常，并進(jìn)行有效治療發(fā)揮了重要的作用。不同醫(yī)學(xué)影像設(shè)備得到的是不同特性的生物組織圖像，如ｘ射線反映的是骨骼組織，核磁共振影像反映的是有機(jī)組織圖像，而醫(yī)生往往需要考慮骨骼有機(jī)組織的關(guān)系，因而需要利用數(shù)字圖像處理技術(shù)將兩種圖像適當(dāng)?shù)丿B加起來，以便于醫(yī)學(xué)分析。

（3） 交通監(jiān)控領(lǐng)域中的應(yīng)用

智能交通監(jiān)控領(lǐng)域中，在重要的十字路口安放攝像頭，就可以利用攝像頭的快速拍照功能，實(shí)現(xiàn)對違章、逆行等車牌的車牌進(jìn)行自動識別、存貯，以便相關(guān)的工作人員進(jìn)行查看。

（4） 在橋梁檢測領(lǐng)域中的應(yīng)用

人工檢測法和橋檢車法都是依靠人工用肉眼對橋梁表面進(jìn)行檢測，其速度慢，效率低，漏檢率高，實(shí)時(shí)性差，影響交通，存在安全隱患，很難大幅應(yīng)用；無損檢測包括激光檢測、超聲波檢測以及聲發(fā)射檢測等多種檢測技術(shù)，它們儀器昂貴，測量范圍小，不能滿足日益發(fā)展的橋梁檢測要求；智能化檢測有基于導(dǎo)電性材料的混凝土裂縫分布式自動檢測系統(tǒng)和智能混凝土技術(shù)，也有最前沿的基于機(jī)器視覺的檢測方法。導(dǎo)電性材料技術(shù)雖然使用方便，設(shè)備簡單，成本低廉，但是均需要事先在混凝土結(jié)構(gòu)上涂刷或者埋設(shè)導(dǎo)電性材料進(jìn)行檢測，而且智能混凝土技術(shù)還無法確定裂縫位置、裂縫寬度等一系列問題距實(shí)用化還有較長的距離；而基于機(jī)器視覺的檢測方法是利用ccd相機(jī)獲取橋梁表觀圖片，然后運(yùn)用計(jì)算機(jī)處理后自動識別出裂縫圖像，并從背景中分離出來然后進(jìn)行裂縫參數(shù)的計(jì)算的方法，它具有便捷、直觀、精確、非接觸、再現(xiàn)性好、適應(yīng)性強(qiáng)、靈活性高、成本低廉的優(yōu)點(diǎn)，能解放勞動力，排除人為干擾，具有很好的應(yīng)用前景。

據(jù)統(tǒng)計(jì)，混凝土橋梁的損壞有90%以上都是由裂縫引起的，因此對橋梁的健康檢測主要是對橋梁表觀的裂縫進(jìn)行檢測與測量?；跈C(jī)器視覺的橋梁檢測技術(shù)主要包括三部分內(nèi)容：橋梁表觀圖像的獲取技術(shù)、基于圖像的裂縫自動識別理論與算法以及基于圖像的裂縫寬度等病害程度定量化測量方法。

基于機(jī)器視覺的自動化、智能化檢測技術(shù)已經(jīng)在道路、隧道上得到了成功應(yīng)用，在橋梁上也得到了初步的應(yīng)用，但主要集中在視線開闊的高空混凝土構(gòu)件表觀圖像獲取技術(shù)上，在病害的自動識別方面仍停留在理論研究階段，還無法應(yīng)用于實(shí)際工程當(dāng)中。

針對量大面廣的混凝土梁體，智能化視頻橋梁檢測車進(jìn)入理論與關(guān)鍵部件模型的研制階段，但是受到橋梁細(xì)小裂縫自動識別與清晰圖像快速化獲取難度大的限制，目前離達(dá)到實(shí)用化程度的要求還相距甚遠(yuǎn)。