青島德瑪爾機(jī)器人技術(shù)服務(wù)有限公司是青島市高技術(shù)企業(yè)，高價(jià)回收二手工業(yè)機(jī)器人、示教器、控制柜等，品牌有：abb、kuka、fanuc、安川、川崎、otc、nachi、松下等，現(xiàn)金交易，誠實(shí)守信。
安川dx100示教器常見故障和解決辦法：
1、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教器觸摸不良或局部不靈 （更換觸摸面板）
2、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教盒無顯示 （維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏）
3、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等（更換液晶屏）
4、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教盒按鍵不良或不靈（更換按鍵面板）
5、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教盒有顯示無背光（更換高壓板）
6、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教盒操縱桿xyz軸不良或不靈（更換操縱桿）
7、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教器急停按鍵失效或不靈（更換急停按鍵）
8、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1教導(dǎo)盒數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等（更換數(shù)據(jù)線）
9、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教器不斷重啟，無法進(jìn)入系統(tǒng)
10、安川dx100機(jī)器人jzrcr-ypp01-1示教器主板不工作或者ic燒壞
11、安川示教器使用過程中導(dǎo)致jzrcr-ypp01-1示教器按鍵膜、面mo損壞
剛工業(yè)機(jī)器人到底有多少種手？
5.固定式無桿活塞缸驅(qū)動(dòng)的增力機(jī)構(gòu)
固定式無桿活塞缸的氣動(dòng)系統(tǒng)如下所示，該缸為單作用氣缸，反向靠彈簧力作用，由兩位三通電磁閥實(shí)現(xiàn)換向。
圖6 固定式無桿活塞缸的氣動(dòng)系統(tǒng)
在無桿活塞缸的活塞徑向位置安裝有一個(gè)過渡滑塊，而在滑塊的兩端對(duì)稱地鉸接兩鉸桿，如果有外力作用于活塞，活塞便會(huì)左右運(yùn)動(dòng)，從而推動(dòng)滑塊上下移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)夾緊時(shí)，鉸點(diǎn)b將繞a點(diǎn)作圓周運(yùn)動(dòng)，而滑塊上下運(yùn)動(dòng)可增加一個(gè)自由度，用c點(diǎn)的擺動(dòng)代替整個(gè)汽缸體的擺動(dòng)。
圖7 固定式無桿活塞缸驅(qū)動(dòng)的增力機(jī)構(gòu)
6.鉸桿2杠桿串聯(lián)增力機(jī)構(gòu)的內(nèi)夾持氣動(dòng)裝置
當(dāng)壓縮空氣的方向控制閥處于圖所示左位工作狀態(tài)時(shí),氣壓缸的左腔即無桿腔進(jìn)入壓縮空氣,活塞將在空氣壓力的作用下向右運(yùn)動(dòng)，使鉸桿壓力角α逐漸減小,借助角度效應(yīng)將空氣壓力放大，接著將力傳到恒增力杠桿機(jī)構(gòu)杠桿上，作用力將被再一次放大，變?yōu)閵A持工件的作用力 f。當(dāng)方向控制閥處于右位工作狀態(tài)時(shí)，氣壓缸的右腔即有桿腔進(jìn)入壓縮空氣,推動(dòng)活塞向左運(yùn)動(dòng),夾持機(jī)構(gòu)松開工件。
圖8 鉸桿2杠桿串聯(lián)增力機(jī)構(gòu)的內(nèi)夾持氣動(dòng)機(jī)械手
威綸通宏指令控制plc點(diǎn)位斷電保持的案例
觸摸屏是tk6070ip ，plc是歐姆龍cp系列
需要達(dá)到的目的：觸摸屏上的按鈕按下時(shí)，同時(shí)控制plc上的點(diǎn)動(dòng)作
eb8000提供了可以掉電保存的寄存器rw和rw_a兩種寄存器來實(shí)現(xiàn)配方的保存和傳送。在此選擇了保持寄存器的位地zhi為rw_bit 2(具體地zhi可以自主選擇，只要選擇的寄存器可以斷電保持的就可以)；
威綸通的觸摸屏無法直接通過屏幕上的按鈕控制plc的實(shí)際輸入點(diǎn)，需要通過中間變量點(diǎn)（非plc的實(shí)際輸入點(diǎn)）來實(shí)現(xiàn)控制，在此選擇中間變量點(diǎn)cio_bit 19.10
一、在屏幕新建一個(gè)“位狀態(tài)切換開關(guān)”元件，各設(shè)置如下
二、為了在測(cè)試時(shí)便于觀察，可以在屏幕上新建兩個(gè)位狀態(tài)指示燈
三、因?yàn)閿嚯姳３值氖莚w_bit 2的數(shù)據(jù)，而cio_bit 19.10不能保持，所以需要另外一個(gè)宏指令上電時(shí)讀取rw_bit 2的數(shù)據(jù)，并且寫入cio_bit 19.10。新建一個(gè)“位狀態(tài)設(shè)置”元件。
這里的位地zhi不一定要用rw_bit只要不和其他數(shù)據(jù)地zhi沖突就可以使用。
四、宏指令
[id：000] macro_0
macro_command main()
bool d
getdata(d, 'local hmi', rw_bit, 2, 1)
if d==1 then
setdata(d, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)
else if d==0 then
setdata(d, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)
end if
end macro_command
[id：002] macro_2
macro_command main()
bool e,f,h
h=1
getdata(e, 'local hmi', rw_bit, 2, 1)
if e==1 then
f=0
setdata(f, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)
else if e==0 then
f=1
setdata(f, 'omron cj/cs/cp', cio_bit, 19.10, 1)
end if
setdata(h, 'local hmi', lb, 9029, 1)
end macro_command
在宏指令macro_2中使用的setdata(h, 'local hmi', lb, 9029, 1)，是為了讓數(shù)據(jù)能夠?qū)崟r(shí)的保存，而不用等待1分鐘（mt8000會(huì)每隔1分鐘將配方數(shù)據(jù)rw或rw_a存放至機(jī)器的內(nèi)部存儲(chǔ)器）
特別聲明：以上內(nèi)容(如有圖片或視頻亦包括在內(nèi))為自媒體平臺(tái)“機(jī)電號(hào)”用戶上傳并發(fā)布，本平臺(tái)僅提供信息存儲(chǔ)服務(wù)
Notice: The content above (including the pictures and videos if any) is uploaded and posted by a user of JDZJ Hao, which is a social media platform and only provides information storage services.
