分析發(fā)那科機(jī)器人系統(tǒng)維修基礎(chǔ)培訓(xùn)

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來源網(wǎng)絡(luò)發(fā)布時間:2019-07-08 09:01:02

分析發(fā)那科機(jī)器人系統(tǒng)維修基礎(chǔ)培訓(xùn)

分析發(fā)那科機(jī)器人系統(tǒng)維修基礎(chǔ)培訓(xùn)起到了節(jié)能與環(huán)保的兩層效果。溝通變頻調(diào)速已逐步被國內(nèi)許多企業(yè)所注重和運(yùn)用。溝通變頻調(diào)速之所以比直流調(diào)速廣泛運(yùn)用是由于溝通電機(jī)結(jié)構(gòu)簡略、易于保護(hù)，而變頻調(diào)速原理具有優(yōu)越性，變頻調(diào)速就是運(yùn)用操控于溝通電動機(jī)調(diào)速的。如果僅對速度操控，現(xiàn)在變頻調(diào)速是能夠傳神直流調(diào)速的特性，由于溝通電機(jī)的價格是直流電機(jī)無法做到的。直流電機(jī)的電刷和體積的原因，限制了它的運(yùn)用規(guī)模，變頻調(diào)速能夠說是由風(fēng)機(jī)和水泵開展而來的，是由于風(fēng)機(jī)和水泵節(jié)能的需求，變頻調(diào)速是選擇，就現(xiàn)在電價和變頻器的本身的價格比較，這種節(jié)能對錯常有含義的，由于要把變頻器運(yùn)用于需求調(diào)速的時，出資回收多需求1.5-3年。變頻器運(yùn)用在需求調(diào)速，而且對發(fā)動性能及力矩調(diào)理也有要求的。

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不同的負(fù)載類型，應(yīng)選不同類型的變頻器。變頻器故障三，恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載又分為摩擦類負(fù)載和位能式負(fù)載。摩擦類負(fù)載的起動轉(zhuǎn)矩一般要求額定轉(zhuǎn)矩的150%左右，制動轉(zhuǎn)矩一般要求額定轉(zhuǎn)矩的100%左右，所以變頻器應(yīng)選擇具有恒定轉(zhuǎn)矩特性，而且起動和制動轉(zhuǎn)矩都比較大，過載時間和過載能力大的變頻器，如fr-a540系列。位能負(fù)載一般要求大的起動轉(zhuǎn)矩和能量回饋功能，能夠快速實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，變頻器應(yīng)選擇具有四象限運(yùn)行能力的變頻器。如fr-a241系列。變頻器故障四，風(fēng)機(jī)泵類負(fù)載風(fēng)機(jī)泵類負(fù)載是典型的平方轉(zhuǎn)矩負(fù)載，低速下負(fù)載非常小，并與轉(zhuǎn)速平方成正比，通用變頻器與標(biāo)準(zhǔn)電動機(jī)的組合合適。這類負(fù)載對變頻器的性能要求不高，只要求經(jīng)濟(jì)性和可靠性。

分析發(fā)那科機(jī)器人系統(tǒng)維修基礎(chǔ)培訓(xùn)主要發(fā)生在低頻、輕載的情況下。解決方法：反復(fù)u/f比。重載過電流(1)故障現(xiàn)象有些生產(chǎn)機(jī)械在運(yùn)行過程中負(fù)荷突然加重，甚至“卡住”。電動機(jī)的轉(zhuǎn)速因帶不動而大幅下降，電流急劇增加，過載保護(hù)來不及動作，導(dǎo)致過電流跳閘。b、如果這種過載屬于生產(chǎn)過程中經(jīng)常可能出現(xiàn)的現(xiàn)象，則首先考慮能升速或降速中過電流這是由于升速或降速過快引起的，可采取的措施有如下：(1)延長升(降)速時間首先了解根據(jù)生產(chǎn)工藝要求是否允許延長升速或降速時間，如允許，則可延長升(降)速時間。(2)解決方法a、首先了解機(jī)械本身是否有故障，如果有故障，則修理機(jī)器。(2)準(zhǔn)確預(yù)置升(降)速自處理(防失速)功能變頻器對于升、降速過程中的過電流，設(shè)置了自處理(防失速)功能。

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當(dāng)按鈕2復(fù)位時，它可以保持km線圈繼續(xù)得電工作。與按鈕sf并聯(lián)的ka的接點(4-5)為繼電器ka的自鎖接點。當(dāng)按鈕sf復(fù)位時，它可以保持ka線圈繼續(xù)得電工作。變頻器的升速時間可預(yù)置為30s，降速時間可預(yù)置為60s，上限可預(yù)置為額定，下限可預(yù)置為20hz以上，x1功能預(yù)置為“10”，x2功能預(yù)置為“11”，或按設(shè)備使用說明書進(jìn)行預(yù)置。目前abb瑞士總部經(jīng)證實，abb一名高管吞并巨額資金進(jìn)行，這起精造成上億美元的損失?！揪揞~損失】消息人士透露，上述名為吳明世(音譯)，50多歲，2015年2月起擔(dān)任abb的財務(wù)主管，的合規(guī)官。abb表示，該財務(wù)主管文件，并與第三方勾結(jié)，資金。這名于7日，abb財務(wù)異常情況嚴(yán)重。

分析發(fā)那科機(jī)器人系統(tǒng)維修基礎(chǔ)培訓(xùn)速調(diào)得到p225。p226，p228。這種在帶上機(jī)械負(fù)載后必須重新做（因為zui高轉(zhuǎn)速值有大的變化）!記錄調(diào)試結(jié)果，九勵磁電流啟動電機(jī)，運(yùn)行至20%。80%的速度，觀察r038（電樞電壓），r037（emf實際值顯示）根據(jù)理論計算值與實際值比較，p102參數(shù)，完成勵磁電流的標(biāo)定，記錄結(jié)果十一電機(jī)和機(jī)械考核十二帶機(jī)械速度環(huán)和十三內(nèi)外控參數(shù)的設(shè)置p055=112，p057=112，將1#組參數(shù)拷貝到2#組，選擇內(nèi)外控觀察r056，r058參數(shù)組選擇情況p1712=150%。p1722=-150%p6442=3002外控速度給定。p64801（b）=9p64802（b）=3001內(nèi)外控時控制字的選擇p64901（b）=9p64902（b）=9p6761（b）=p6762=17用開關(guān)量輸入端子39作為功能數(shù)據(jù)組fds選擇p6771（b）（選擇3#組、4#組。

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也可攪擾變頻器自身。有的變頻器在避免攪擾信輻射及輸入下了必定的時間，變頻器不會常常誤動作，一些偷工減料的變頻器則有時因攪擾問題令你。如果你的操控系在運(yùn)用變頻器的一同還有一些靠模擬信、的電子設(shè)備，如電腦，人機(jī)界面、感應(yīng)器等，你在選購變頻器及布線時就要很小心。防攪擾有許多辦法，如加電抗器、濾波器、操控線加磁環(huán)，用屏蔽線（沒有屏蔽線的要把操控線絞在一同）、變頻器放在鐵柜里（變頻器是鐵殼比較好），進(jìn)出電源線套在鐵管里，操控線不要與電源線一同走線，布線縱橫有序、調(diào)低載波、接地杰出，許多變頻器操控線公共端并不能接地（許多人接了）。查看變頻器對周圍攪擾有多大也很簡單，請你帶上一個小收音機(jī)。避免變頻器攪擾有時是一個雜亂的問題。

分析發(fā)那科機(jī)器人系統(tǒng)維修基礎(chǔ)培訓(xùn)4eco系列變頻器常見毛病關(guān)于eco的變頻器，咱們碰到多的就是電源板的燒壞以及功率模塊的損壞，引起的原因也首要是由于強(qiáng)電側(cè)(功率模塊)與弱電側(cè)(驅(qū)動電路)沒有阻隔電路，導(dǎo)致強(qiáng)電進(jìn)入了操控電路，引起驅(qū)動電路及開關(guān)電?。關(guān)于mm420以及mm440變頻器的毛病現(xiàn)象應(yīng)該說沒有超出咱們前面評論的規(guī)模。僅僅變頻器在內(nèi)部結(jié)構(gòu)上發(fā)生了一些改變，那就是采用了的的一體化功率模塊，縮小了機(jī)器的體積，也了內(nèi)部的連接，由于回路之間的連接都采用了直摸的方法。要特別注意由于這種原因此引起的毛病。f231毛病也是eco變頻器的一種常見毛病，引起原因就是由于采樣電阻的損壞。應(yīng)該說mm440和mm420系列變頻器仍是呈現(xiàn)了較多的毛病。

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也要注意更換電容。即風(fēng)扇時快時慢，無顯示。一般是控制板短路了，去掉控制板再上電，如還打嗝，有可能就是厚膜周邊的器件壞了，例如td1000大體積r56電阻27歐的阻值變大了很多，即打嗝保護(hù)電路自身壞了。開關(guān)電源不工作，可量其中一個電阻的電壓，如有點電壓且在跳變，說明開關(guān)電源已起振，但后面電路短路了（變壓器腳間連錫，濾波電容碰歪），打嗝保護(hù)電路在起作用。如一點電壓也沒有，說明開關(guān)電源沒起振，一般是厚膜壞或2844及附近器件壞。風(fēng)扇無力，ev1000的d6擊穿。上電報fecdf21u1板u8壞，有細(xì)小裂縫。ev1000如帶載停機(jī)報變壓器電感量變差或pc9原副邊絕緣不夠。按運(yùn)行報驅(qū)動光耦短路。ev1000大體積：原故障是炸機(jī)。

修好后運(yùn)行無輸出或e019，常壞的是u9。無輸出有時q2也壞。ev1000小體積：原故障是炸機(jī)，修好后運(yùn)行無輸出，常是r13壞。故修炸機(jī)時，要養(yǎng)成習(xí)貫量一下r13是不是10歐。驅(qū)動板cvd電壓在2.5v~2.8v是否正常？驅(qū)動板iu、iv、iw電壓是否正常？（電流檢測電路控制板vref基準(zhǔn)電壓是否正常？檢查t1和2.5v的穩(wěn)壓管u24。以上都正常的話，請重新燒寫兩個dsp程序。請注意擦除后要下電幾秒再上電寫入程序。否則，dsp壞。整機(jī)修好上電顯示正常后，要經(jīng)過以下步驟才按運(yùn)行，可減少炸機(jī)的可能性。直流檔紅接“十”，黑分別接uvw：td900。td3200單相的都應(yīng)為310v，td900三相的都應(yīng)為540v。

td1000，td3000，ev1000，如不對，不能按運(yùn)行，否則十有八九會炸機(jī)。此時應(yīng)停機(jī)更換對應(yīng)的光耦和二極管，再重復(fù)以上過程，直至電壓對了才按運(yùn)行。上電顯示e010，霍爾壞。運(yùn)行顯示e010，模塊壞。當(dāng)變頻器一上電就顯示e010，應(yīng)是電流檢測電路本身有故障了。即變頻器還沒有運(yùn)行，沒有電流輸出，但電路已檢測到有輸出電流了。小功率機(jī)常是tl082c壞，大功率機(jī)常是霍爾壞。到底u(yù)vw哪相電流有問題？(來源：可用如下方法判斷：用表的mv檔紅接iu，iv，iw的測試點，正常應(yīng)為0，如果哪個點偏高（例如＋10）或偏低（例如－10），就是對應(yīng)相電流有問題。例iv=1000mv，v相霍爾壞。當(dāng)變頻器上電顯示正常。

一按運(yùn)行就顯示e010，模塊壞的可能性最大。哪相模塊壞，可用如下方法判斷：上電，直流檔紅接“十”，黑分別接uvw，正常都應(yīng)為5-10v，如其中一相偏高很多，此相模塊壞。如測ipm和光耦，電阻都是好的，一般是光耦的性能變差了，對應(yīng)更換即好。當(dāng)然，控制板，ipm也有壞的。判斷ipm是上橋壞還是下橋壞，可用如下方法判斷：上電并按運(yùn)行，直流檔紅接“十”，黑分別接uvw，正常都應(yīng)為210v，如其中一相為0，下橋壞。直流檔黑接“－”，紅分別接uvw，正常都應(yīng)210v，如其中一相為0，上橋壞。絕緣或耐壓不過：散熱器不平，頂壞igbt。（2）硅脂中有硬的異物（如錫渣）。頂壞igbt。（3）制動管下絕緣膜破或陶瓷片裂。

（4）大功率機(jī)絕緣柱不良。（5）單板上接地電容不良。一次對二次耐壓不過：驅(qū)動板光耦不良。ev2000健盤：顯示4個8和全部燈亮（較暗）：插座cn1第二排左至右第二腳虛焊?？刂瓢鍩o顯示維修四步曲：量電壓。（2）量晶振。（3）量復(fù)位信號。（4）重寫軟件。生產(chǎn)fecd整機(jī)老化后pqc測試報poff或e019，用手摸u1有點熱，更換u1后ok。寫不進(jìn)軟件：fecd控制板u1u2u16u301都寫不進(jìn)軟件，在測試工裝上電發(fā)現(xiàn)5v短路，但用萬用表量5v到地之間的電阻值又正常。拆過很多器件，分析了很久才了現(xiàn)u329裝反。修生產(chǎn)送修的單板，首先不要急著去測量。去換器件維修。要先全面觀察：正面，反面，故障點近距離。

遠(yuǎn)距離等有無連錫，虛焊，裝反，裝錯。上電poff：測u1的76，77腳或c19，c18的電壓正常為1.6v，如正常，dsp壞；如電壓低（如3.8v，0.5v），u19，u20壞。無顯示：測3.3vq10的3腳與gnd電阻小，正常0.6k.dsp壞。無顯示：測u24的8腳只有1.5v，正常為2.5v.測l3不通，l3壞。否則dsp壞。無顯示：測u17-lm324的4和11腳（＋－15v）短路.上電摸lm324，發(fā)現(xiàn)u17和u18有點熱，拆下后不短路了。u17和u18壞。無顯示：5v短路。u6壞。顯示e測u1的76，77腳或c19，c18的電壓為3.8v.正常為1.6v。u19，u20壞。一按運(yùn)行炸機(jī)：u5。

u9壞。vrf無10v：u42，c107，c108壞。報e上工裝測試u-燈常亮：u9壞。brake燈常亮，繼電器k1響（即故障繼電器吸合）：u6壞。報e分別測iu，iv，iw對應(yīng)的icu19，u20，u21的第8腳電壓為0.34，0.40，6.46。故u21壞。ev2000上電鍵盤4個8加5個燈閃亮：控制板u8壞。ev1000小體積控制板：無顯示：測cn3的6腳（spisimo-out）電壓為0v，正常為5v.此腳對應(yīng)u4的16腳，4腳對dsp的21腳，正常為3.3v，實測為0v。故u1-dsp壞。ev1000大小體積控制板頻率無法下調(diào)（50hz不變）：l8虛焊或碰壞。td900小體積頻率調(diào)不到50hz。