南京庫卡機(jī)器人示教器維修內(nèi)部資料教程

南京庫卡機(jī)器人示教器維修內(nèi)部資料教程

來源網(wǎng)絡(luò)發(fā)布時(shí)間:2019-06-21 02:22:01

南京庫卡機(jī)器人示教器維修內(nèi)部資料教程

南京庫卡機(jī)器人示教器維修內(nèi)部資料教程自學(xué)習(xí)的原理就是應(yīng)用電機(jī)控制理論在變頻器內(nèi)實(shí)現(xiàn)電機(jī)數(shù)學(xué)模型的建立和調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算。自學(xué)習(xí)時(shí)限的方法：步，由電機(jī)銘牌數(shù)據(jù)做電機(jī)的靜態(tài)數(shù)學(xué)模型計(jì)算。第二步，給電機(jī)通電，測試電機(jī)的電壓和電流，獲取動(dòng)態(tài)的參數(shù)并計(jì)算，然后修正靜態(tài)計(jì)算的偏差。第三步，空載運(yùn)行電機(jī)，測試電機(jī)的"啟動(dòng)時(shí)間"，然后動(dòng)態(tài)計(jì)算調(diào)節(jié)器的時(shí)間常數(shù)，確定pi參數(shù)值。閉環(huán)的"自學(xué)習(xí)"與開環(huán)的"自學(xué)習(xí)"，方法上沒有區(qū)別，但計(jì)算上是有區(qū)別的。前者是矢量控制的計(jì)算，后者是標(biāo)量控制的計(jì)算。在連接負(fù)載狀態(tài)下如要實(shí)施自學(xué)習(xí)模式，需使用停止型自學(xué)習(xí)模式。變頻器廠家介紹使用有恒定輸出特性的電機(jī)和有高精度用途必要時(shí)，需在分離負(fù)載狀態(tài)下實(shí)施型自學(xué)習(xí)模式。以安川變頻器為例。

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南京庫卡機(jī)器人示教器維修內(nèi)部資料教程l3。對伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，由于每臺(tái)伺服電機(jī)后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個(gè)十分易碎的精密光學(xué)器件，過大的沖擊力肯定會(huì)使其損壞。變頻器如何選型是我們技術(shù)人員和商務(wù)報(bào)價(jià)人員經(jīng)常遇到的問題。下面根據(jù)工作實(shí)際經(jīng)驗(yàn)給大家總結(jié)的一些方法和思路。首先要考慮的因素包括：品牌，功率，電流，電壓，負(fù)載（就是電機(jī)拖動(dòng)的設(shè)備），應(yīng)用場合另外還有一些選配件要在選擇的時(shí)候注意比如控制面板是否單獨(dú)采購，需要不需要用濾波器。電抗器，制動(dòng)電阻制動(dòng)單元等。一些專業(yè)設(shè)備要選擇專用變頻器。比如注塑機(jī)，電梯，紡織一些場合選擇專用變頻器更好用。無論考慮商業(yè)還是技術(shù)角度品牌選擇的是非常重要的。市場上可以說有上百種品牌，abb，西門子。

有些故障可在屏幕上直接顯示出報(bào)警原因；有些雖然在屏幕上有報(bào)警信息，但并沒有直接反映出報(bào)警的原因；還有些故障不產(chǎn)生報(bào)警信息，只是有些動(dòng)作不執(zhí)行。遇到后兩種情況，跟蹤plc程序的運(yùn)行是確診故障的有效方法。對于簡單故障可根據(jù)程序通過plc的狀態(tài)顯示信息，相關(guān)輸入、輸出及標(biāo)志位的狀態(tài)，跟蹤程序的運(yùn)行，而復(fù)雜的故障必須使用編程器來跟蹤程序的運(yùn)行。如某水泵不工作，檢查發(fā)現(xiàn)對應(yīng)的plc輸出端口為0，于是通過查看程序發(fā)現(xiàn)熱水泵還受到水溫的控制，水溫不夠，plc就沒有輸出，把水溫升高后故障排除。自從plc作為繁重的接觸器控制柜替代品進(jìn)入人們的生活開始，plc就在工業(yè)生產(chǎn)和科技的發(fā)展中扮演著重要的角色，幾乎大部分復(fù)雜的電力拖動(dòng)都是有plc集中智能化控制的。

一般風(fēng)扇的壽命大約為10kh—40kh。按變頻器連續(xù)運(yùn)行折算為2—3年就要更換一次風(fēng)扇，直接冷卻風(fēng)扇有二線和三線之分，二線風(fēng)扇其中一線為正極，另一線為負(fù)極，更換時(shí)不要接錯(cuò)；三線風(fēng)扇除了正、負(fù)極外還有一根檢測線，更換時(shí)千萬注意，否則會(huì)引起變頻器過熱報(bào)警。交流風(fēng)扇一般為220v、380v之分，更換時(shí)電壓等級不要搞錯(cuò)。中間電路濾波電容：又稱電解電容，其主要作用就是平滑直流電壓，吸收直流中的低頻諧波，它的連續(xù)工作產(chǎn)生的熱量加上變頻器本身產(chǎn)生的熱量都會(huì)加快其電解液的干涸，直接影響其容量的大小。正常情況下電容的使用壽命為5年。建議每年定期檢查電容容量一次，一般其容量減少20%以上應(yīng)更換。變頻器在運(yùn)轉(zhuǎn)中突然發(fā)出聲響。

④機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)不良。電動(dòng)機(jī)電刷磨損嚴(yán)重或電刷面上有劃痕造成電動(dòng)機(jī)電刷磨損嚴(yán)重或電刷面上有劃痕的原因有：①主軸電動(dòng)機(jī)連續(xù)長時(shí)間過載工作。②主軸電動(dòng)機(jī)換向器表面太臟或有傷痕，③電刷上有切削液進(jìn)入。④驅(qū)動(dòng)器控制回路的設(shè)定、調(diào)整不當(dāng)，江蘇畜牧獸醫(yī)職業(yè)技術(shù)學(xué)院(設(shè)計(jì)2直流主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)的故障維修實(shí)例配套siemens6ra26xx系列直流主軸驅(qū)動(dòng)器，開機(jī)后顯示主軸報(bào)警，分析與處理過程：檢查siemens6ra26xx系列直流主軸驅(qū)動(dòng)器，發(fā)現(xiàn)報(bào)警的含義與提示是“電源故障”。其可能的原因有：①電源相序接反，②電源缺相。相位不正確，③電源電壓低于額定值的80%，測量驅(qū)動(dòng)器輸入電壓正常，相序正確但主驅(qū)動(dòng)仍有報(bào)警。