西門子1500與kuka工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行profinet通訊

前段時間項目接觸到需用西門子1515fcpu與庫卡進(jìn)行profinet通訊，庫卡的安全配置走的是profisafe，并不是走的控制柜底部的x11插頭，下面我將該項目的配置步驟分享給大家：

一、 硬件：

1. 西門子1515fcpu；

2. 庫卡krc4系統(tǒng)控制柜；

二、 軟件：

1.workvisual4.0；

2.博圖v14sp1;

三、步驟：

1.連接好機(jī)器人電纜并正常開機(jī)后，會發(fā)現(xiàn)示教器上方會顯示一條橫向提示框，如下界面黃框標(biāo)示部分：

這時你需注意下機(jī)器人控制柜下側(cè)是否有標(biāo)號為x11的插座，若無的話，說明該機(jī)器人的外部安全配置需通過網(wǎng)絡(luò)來配置。

2.機(jī)器人側(cè)的組態(tài)：

打開workvisual4.0并在線下載kuka備份,有時候若你不知道使用該軟件的哪種版本的話，你可以從機(jī)器人控制柜拷出來，一般機(jī)器人發(fā)貨時會把能用到的軟件都備份在機(jī)器人的控制柜內(nèi)，這是你可以用u盤拷出來，具體方法不在這多說，今天主要講軟件配置問題；

（1）.打開workvisual，點(diǎn)擊搜索，出現(xiàn)下圖所示:

（2）.可用的單元項若顯示未找到單元時，需對機(jī)器人和自己用的電腦ip進(jìn)行設(shè)置，使兩者都處于同一網(wǎng)段，設(shè)置好后再次點(diǎn)擊搜索，就會出現(xiàn)下圖所示：

點(diǎn)擊“+”，出現(xiàn)子選項》》選中綠色箭頭標(biāo)記一欄》》點(diǎn)擊打開；

（3）右鍵下載完成的項目》》再點(diǎn)擊“設(shè)為激活的控制系統(tǒng)”；

（4）.右鍵點(diǎn)擊profinet》》再點(diǎn)擊“設(shè)置”，出現(xiàn)下圖，黃色標(biāo)記部分需特別注意，plc組態(tài)時會用到，當(dāng)兩邊都設(shè)置一致時通訊才會進(jìn)行：

（3）. 雙擊下圖中的設(shè)置》》選中“參數(shù)‘’》》設(shè)置 安全識別號；

綜上，機(jī)器人側(cè)設(shè)置完畢，將修改后的配置傳到可控制柜即可。

3． plc側(cè)的組態(tài)：

（1） gsd文件的導(dǎo)入：點(diǎn)擊選項》》管理通用站描述文件》》選擇與機(jī)器人側(cè)相同版本的gsd文件，進(jìn)行安裝；

（2） 點(diǎn)擊“設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)”》》將添加的gsd文件拖入設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)框內(nèi)；

（3）雙擊kuka標(biāo)識》》修改屬性；

（4） 編程：根據(jù)自身的要求設(shè)置輸出，當(dāng)在safe功能塊進(jìn)行編程時，注意添加去鈍化程序，當(dāng)報警觸發(fā)時，解除報警需要激活去鈍化程序，這樣用到的安全（safety）io點(diǎn)才會刷新。

kuka自帶的安全io包括的信號名稱與對應(yīng)地址可在workvisual中查詢，查詢方法：

當(dāng)通訊正常配置并導(dǎo)入后，示教器會出現(xiàn)下列報警，可以通過報警信息和上圖片中的io信號名稱、地址作對應(yīng)，進(jìn)行激活；通常需要配置的信號為：002 input nhe-外部緊急停止 （急停按鈕）

002 input操作人員防護(hù)裝置（安全門、光柵）

005 input安全停止1

006 input安全停止2

010 input安全運(yùn)行停止

4.過程中遇到的問題及解決方法：

當(dāng)把workvisual的備份重新傳入控制柜時，workvisual出現(xiàn)報警信息，見下圖：原因是機(jī)器人控制柜已安裝一些功能軟件，而電腦的workvisual并沒有添加這些功能，這是需要從控制內(nèi)用u盤將那些功能軟件安裝包拷出來，并安裝在workvisual上，安裝方法：在不打開任何程序的情況下點(diǎn)擊工具》》備選軟件包管理》》安裝》》選取拷貝的文件，之后再重新下載，解決問題。