fanuc發(fā)那科機(jī)器人開機(jī)后無法正常工作分析

分析與處理過程：經(jīng)仔細(xì)觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的z軸在小范圍（約2.5mm以內(nèi)）移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人維修工作正常，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無振動(dòng)：但一旦超過以上范圍，機(jī)床即發(fā)生激烈振動(dòng)。

根據(jù)這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動(dòng)器本身應(yīng)無故障，初步判定故障在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。

考慮到機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時(shí)通過機(jī)器人維修更換電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了確認(rèn)，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

為了深入了解引起故障的根本原因，維修時(shí)作了以下分析與試驗(yàn)：

1）在伺服驅(qū)動(dòng)器主回路斷電的情況下，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，系統(tǒng)機(jī)器人維修顯示器上都能夠正確顯示實(shí)際位置值，表明位置編碼器的a、b、*a、*b信號輸出正確。

2）由于本機(jī)床z軸絲杠螺距為5mm，只要z軸移動(dòng)2mm左右即發(fā)生振動(dòng)，因此，故障原因可能與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號c1、c2、c4、c8信號存在不良。

根據(jù)以上分析，考慮到z軸可以正常移動(dòng)2.5mm左右，相當(dāng)于電動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)180?，因此，進(jìn)一步判定故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的c8存在不良。

按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求（見表），在引腳n/t、j/k上加入dc5v后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬用表測量c1、c2、c4、c8，發(fā)現(xiàn)c8的狀態(tài)無變化，確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號c8存在故障。

表 編碼器引腳連接表

引腳 a b c d e f g h j/k l m n/t p r s

信號 a b c1 *a *b z *z 屏蔽 +5v c4 c8 0v c2 oh1 oh2

進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的c8輸出機(jī)器人維修驅(qū)動(dòng)集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，并按上例同樣的方法調(diào)整轉(zhuǎn)子角度后，機(jī)床恢復(fù)正常。