??這是金屬加工（mw1950pub）發(fā)布的第9041篇文章
導讀
工業(yè)機器人是機器人領域中的重要分支。近年來，工業(yè)機器人在制造領域的應用如火如荼，工業(yè)機器人是智能制造的核心技術，工業(yè)機器人行業(yè)是國家和地方政府大力扶持、重點傾斜的高新技術行業(yè)；工業(yè)機器人銷量在全球所有主要市場均出現(xiàn)增長， 2017年我國工業(yè)機器人產(chǎn)量達131079套，累計增長68.1% 。2018年中國安裝的工業(yè)機器人數(shù)量位居全球之首。
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圖書特點
◆工業(yè)機器人安裝連接、調(diào)試、編程高級完全操作手冊：力覺控制+視覺控制+伺服系統(tǒng)調(diào)試。
◆重點介紹機器人高級應用三大功能：力覺控制功能、視覺控制功能、附加伺服軸功能的技術規(guī)格、安裝連接、參數(shù)功能及設置、編程指令，深入淺出，步步詳解。
◆大量實際現(xiàn)場案例+解決方案：提供了大量的程序指令應用案例和解決方案，并根據(jù)現(xiàn)場調(diào)試經(jīng)驗對伺服系統(tǒng)的調(diào)試及減震提供實用而詳盡的方法手段。
力覺傳感器的安裝和鏈接
力覺控制實例
伺服軸在機器人系統(tǒng)中的連接位置及參數(shù)
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第1篇 力覺控制在工業(yè)機器人上的應用
第1章 力覺控制在工業(yè)機器人上的應用范圍 / 2
1.1 機器人現(xiàn)場應用出現(xiàn)的問題 / 2
1.2 什么是力覺控制功能 / 2
1.3 力覺控制技術規(guī)格及技術術語 / 2
第2章 力覺控制器的硬件配置及連接 / 4
2.1 機器人及力覺控制系統(tǒng)的構成 / 4
2.2 力覺控制器產(chǎn)品型號及構成（1f-fs001-w200 ） / 4
2.3 力覺控制器的技術規(guī)格 / 5
2.3.1 力覺控制器各部位名稱 / 5
2.3.2 力覺控制器的技術規(guī)格 / 5
2.4 力覺傳感器技術規(guī)格 / 6
2.5 力覺傳感器的安裝 / 7
2.5.1 適配器安裝 / 7
2.5.2 傳感器安裝 / 7
2.5.3 安裝角度 / 8
2.6 連接與配線 / 8
2.6.1 力覺控制器與機器人控制器的連接 / 8
2.6.2 力覺傳感器與力覺控制器的連接 / 9
2.6.3 電源的連接 / 9
第3章 力覺控制的坐標系及參數(shù)設置 / 10
3.1 坐標系的定義 / 10
3.1.1 力覺坐標系（機械接口） / 10
3.1.2 力覺坐標系（工具） / 10
3.1.3 力覺坐標系（直交） / 11
3.1.4 力覺傳感器坐標系 / 11
3.2 初始參數(shù)的設置 / 12
3.2.1 初始參數(shù)一覽 / 12
3.2.2 力覺控制器識別參數(shù) / 12
3.2.3 校正參數(shù)的設置 / 13
3.2.4 力覺傳感器允許值 / 16
3.2.5 力覺控制補償限制 / 17
3.2.6 力覺傳感器數(shù)據(jù)濾波器設定 / 17
3.2.7 力覺傳感器最小控制力設定 / 17
3.3 連接設定的檢查與確認 / 18
3.3.1 確認力覺傳感器通信數(shù)據(jù) / 18
3.3.2 確認力覺傳感器的安裝及坐標系校準 / 18
第4章 力覺控制的相關指令及狀態(tài)變量 / 20
4.1 力覺控制指令 / 20
4.1.1 力覺控制功能啟動指令——fsc on / 20
4.1.2 fsc off / 22
4.1.3 fsgchg / 22
4.1.4 切換控制特性指令——fsctrg / 23
4.2 力覺控制的狀態(tài)變量 / 24
4.2.1 狀態(tài)變量一覽表 / 24
4.2.2 設置/存儲當前使用的“力覺控制坐標系”——m_fscod0、m_fscod1 / 25
4.2.3 設置/存儲當前各軸的力覺控制模式——p_fsmod0、p_fsmod1 / 26
4.2.4 設置/存儲當前各軸的剛度系數(shù)——p_fsstf0、p_fsstf1 / 26
4.2.5 設置/存儲當前各軸的阻尼系數(shù)——p_fsdmp0、p_fsdmp1 / 27
4.2.6 設置/存儲各軸的“作用力指令值”——p_fsfcd0、p_fsfcd1 / 28
4.2.7 設置/存儲“速度指令值”——p_fsspd0、p_fsspd1 / 28
4.2.8 設置/存儲各軸的“模式切換判定值”——p_fsswf0、p_fsswf1 / 29
4.2.9 p_fsgn0、p_fsgn1 / 30
4.2.10 設置/存儲“作用力檢測設定值”—— p_fsflm0、p_fsflm1 / 30
4.3 力覺檢測功能指令 / 31
4.3.1 力覺檢測指令一覽表 / 31
4.3.2 定義一個“mo 組合條件”——def motrg / 31
4.3.3 設置“mo 組合條件”的有效/無效指令——setmotrg / 32
4.4 力覺檢測功能的狀態(tài)變量 / 33
4.4.1 與力覺檢測功能有關的狀態(tài)變量 / 33
4.4.2 “mo 組合條件”狀態(tài)——m_motrg / 33
4.4.3 判定“作用力當前值”是否超過“檢測設定值”——m_fslmts / 34
4.4.4 表示“實際值的變化狀態(tài)”——p_fslmtr / 34
4.4.5 表示 “實際值”是否超過“設定值”——p_fslmtx / 35
4.4.6 表示“實際值”第1 次超過“檢測值”時的位置—— p_fslmtp / 35
4.4.7 表示超過“檢測設定值”時的“作用力實際數(shù)據(jù)”——p_fslmtd / 36
4.4.8 表示“作用力實測數(shù)據(jù)最大值”——p_fsmaxd / 36
4.4.9 “當前作用力”實測數(shù)值——p_fscurd / 37
4.4.10 力覺指令位置——p_fscurp / 37
4.4.11 表示力覺控制的on/off 狀態(tài)——m_fscsts / 38
4.5 力覺日志功能指令 / 38
4.5.1 與力覺日志功能有關的指令 / 38
4.5.2 數(shù)據(jù)采集指令——fslog on / 38
4.5.3 數(shù)據(jù)采集結束指令——fslog off/ 39
4.5.4 fsoutlog / 39
4.6 其他指令 / 40
4.7 樣例程序 / 42
4.7.1 樣例程序1 / 42
4.7.2 樣例程序2 / 43
4.7.3 樣例程序3 / 44
4.7.4 樣例程序4 / 47
第5章 力覺控制中的作用力控制 / 48
5.1 作用力控制的種類 / 48
5.1.1 作用力控制 / 48
5.1.2 剛度控制 / 48
5.1.3 位置控制 / 48
5.1.4 補償 / 48
5.2 力覺控制功能有效/無效指令 / 49
5.3 控制模式及控制特性概述 / 49
5.3.1 “控制模式/控制特性”技術參量的定義 / 50
5.3.2 力覺控制坐標系 / 51
5.3.3 力覺控制模式 / 52
5.3.4 剛度系數(shù) / 52
5.3.5 阻尼系數(shù) / 52
5.4 控制特性 / 53
5.4.1 作用力指令值 / 53
5.4.2 速度指令值 / 53
5.4.3 模式切換判定值 / 54
5.4.4 力覺控制增益 / 55
5.4.5 作用力檢測設定值 / 55
5.5 傳感器數(shù)據(jù)清零 / 55
5.6 改變控制特性的指令 / 56
5.6.1 更改“控制特性”指令——fsgchg / 56
5.6.2 根據(jù)“mo 組合條件”執(zhí)行切換“控制特性”的指令——fsctrg / 56
5.7 應用案例 / 57
5.7.1 應用案例1——作用力控制 / 58
5.7.2 應用案例2——“速度優(yōu)先模式”與“作用力模式”的切換 / 59
5.7.3 剛度控制 / 60
5.7.4 控制特性變更1 / 61
5.7.5 控制特性變更2（mo組合條件） / 63
第6章 力覺檢測 / 65
6.1 概述 / 65
6.2 mo 組合條件 / 66
6.3 作用力檢測狀態(tài) / 66
6.3.1 m_fslmts / 66
6.3.2 p_fslmtr / 66
6.4 數(shù)據(jù)鎖存 / 66
6.5 數(shù)據(jù)（儲存） / 66
6.6 應用案例 / 66
6.6.1 應用案例1 / 66
6.6.2 應用案例2 / 67
6.6.3 應用案例3 / 69
第7章 力覺日志功能及應用 / 71
7.1 力覺日志采集的數(shù)據(jù)對象和技術指標 / 71
7.2 力覺日志功能相關參數(shù)的設置 / 72
7.3 采集力覺數(shù)據(jù)的指令 / 73
7.4 力覺數(shù)據(jù)的傳送 / 73
7.5 應用案例 / 74
7.5.1 傳送應用案例1 / 74
7.5.2 傳送應用案例2 / 75
第8章 力覺控制的相關參數(shù) / 77
8.1 力覺功能關聯(lián)參數(shù) / 77
8.2 參數(shù)設置 / 79
8.2.1 初始參數(shù)設置 / 79
8.2.2 控制模式參數(shù)設置 / 79
8.2.3 控制特性參數(shù)設置 / 80
8.2.4 力覺日志參數(shù)設置 / 82
第9章 示教操作 / 83
9.1 使用示教單元能夠執(zhí)行的力覺控制功能 / 83
9.1.1 力覺控制 / 83
9.1.2 作為力覺監(jiān)視器 / 87
9.1.3 接觸檢查 / 88
9.1.4 使用案例 / 90
9.2 示教操作 / 92
9.2.1 關于示教位置的注意要點 / 92
9.2.2 使用案例（示教操作） / 94
第10章 工程應用案例 / 97
10.1 零部件裝配 / 97
10.2 相位對準推入 / 98
第11章 力覺控制中故障檢測與報警 / 101
11.1 報警一覽表 / 101
11.2 報警及對策的詳細說明 / 102
11.3 力覺控制單元的報警 / 107
11.4 機器人故障及對策 / 108
第2篇 視覺控制在工業(yè)機器人的應用
第12章 視覺控制在工業(yè)機器人的應用 / 110
12.1 概述 / 110
12.2 前期準備及通信設置 / 110
12.2.1 基本設備配置及連接 / 110
12.2.2 通信設置 / 111
12.3 工具坐標系原點的設置 / 113
12.3.1 操作方法 / 113
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