fanuc機(jī)器人仿真軟件

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fanuc機(jī)器人仿真軟件turtlebot3機(jī)器人 01 平臺(tái)介紹 turtlebot3是ros（機(jī)器人操作系統(tǒng)）推薦的一款運(yùn)行ros平臺(tái)的小型ugv產(chǎn)品，被稱為ros親兒子。其成本低，尺寸小，使用ros標(biāo)準(zhǔn)，使用開(kāi)源的ros控制板，結(jié)構(gòu)可拓展，開(kāi)放。其分為turtlebot3 burger（基本版）和turtlebot3 waffle（高配版）兩款產(chǎn)品。兩款產(chǎn)品搭載硬件平臺(tái)不同，但都是運(yùn)行ros系統(tǒng)。 機(jī)器人機(jī)械手爪

超聲波電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

01

平臺(tái)介紹

超聲波電機(jī)(ultrasonic motor，usm)是基于功能陶瓷的超聲波頻率的振動(dòng)實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)的新型驅(qū)動(dòng)器，打破了由電磁效應(yīng)獲得轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的傳統(tǒng)電機(jī)的概念，具有兩個(gè)顯著特點(diǎn)：1)低速大力矩輸出：2)保持力矩大，宏觀表現(xiàn)為起?？刂菩院谩?/p>

本平臺(tái)以二維超聲波電機(jī)平臺(tái)為被控對(duì)象，提供基于matlab simulink設(shè)計(jì)的快速控制原型驗(yàn)證平臺(tái)，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作便利，特別適用于控制類研究生的科研開(kāi)發(fā)使用。usm常用控制策略有pid控制、自適應(yīng)控制、魯棒控制、模糊控制、經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊自適應(yīng)控制、經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制、模糊經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、pi-模糊控制等，以及多種控制算法的融合，以獲得更好的控制性能。

fanuc機(jī)器人仿真軟件 01 平臺(tái)介紹 科研版串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人為垂直串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)調(diào)試提供了半物理驗(yàn)證環(huán)境，可以對(duì)六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算、末端力矩控制、機(jī)器視覺(jué)及處理等機(jī)器人控制理論算法的研究，提供快速驗(yàn)證平臺(tái)。 機(jī)電系統(tǒng)建模與仿真

02

平臺(tái)特點(diǎn)

1. 模塊化設(shè)計(jì)：采用模塊化的設(shè)計(jì)理念，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰；

2. 超聲波電機(jī)：作為被控對(duì)象的超聲波電機(jī)利用壓電材料的逆壓電效應(yīng)和超聲振動(dòng)來(lái)獲得運(yùn)動(dòng)和力矩能力，電磁兼容性好（即不受外界磁場(chǎng)干擾，也不產(chǎn)生磁場(chǎng)），能實(shí)現(xiàn)低速大扭矩輸出，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好（ms級(jí)響應(yīng)）；

3. 開(kāi)發(fā)環(huán)境友好：系統(tǒng)支持基于matlab simulink進(jìn)行超聲波電機(jī)控制算法設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真到電機(jī)實(shí)物控制的平滑過(guò)渡；

4. 平臺(tái)實(shí)時(shí)性強(qiáng)：控制器采用x86硬件運(yùn)行vxworks實(shí)時(shí)系統(tǒng)的解決方案，實(shí)時(shí)性能可達(dá)百us級(jí)；

5. 多樣化的調(diào)試手段：實(shí)驗(yàn)過(guò)程中提供任意控制參數(shù)的修改、任意系統(tǒng)變量的監(jiān)測(cè)，以及所有觀測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段。

fanuc機(jī)器人仿真軟件turtlebot3機(jī)器人 01 平臺(tái)介紹 turtlebot3是ros（機(jī)器人操作系統(tǒng)）推薦的一款運(yùn)行ros平臺(tái)的小型ugv產(chǎn)品，被稱為ros親兒子。其成本低，尺寸小，使用ros標(biāo)準(zhǔn)，使用開(kāi)源的ros控制板，結(jié)構(gòu)可拓展，開(kāi)放。其分為turtlebot3 burger（基本版）和turtlebot3 waffle（高配版）兩款產(chǎn)品。兩款產(chǎn)品搭載硬件平臺(tái)不同，但都是運(yùn)行ros系統(tǒng)。 機(jī)電一體化仿真軟件vc

03

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

?電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)備認(rèn)知實(shí)驗(yàn)：電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器/仿真機(jī)/供電及其他硬件設(shè)備認(rèn)知及系統(tǒng)線纜連接

?超聲電機(jī)控制接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)：包括模擬量輸出、位置測(cè)量，理論算法分析及實(shí)際驗(yàn)證

?超聲波電機(jī)開(kāi)閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)

?pid參數(shù)調(diào)試實(shí)驗(yàn)

?基于pi控制的電機(jī)位置綜合性實(shí)驗(yàn)：正弦位置跟隨，電流波形監(jiān)視等

?創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)：平臺(tái)支持用戶自建復(fù)雜控制算法進(jìn)行驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)

電機(jī)拖動(dòng)與控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

fanuc機(jī)器人仿真軟件 01 平臺(tái)介紹 科研版串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人為垂直串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)調(diào)試提供了半物理驗(yàn)證環(huán)境，可以對(duì)六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算、末端力矩控制、機(jī)器視覺(jué)及處理等機(jī)器人控制理論算法的研究，提供快速驗(yàn)證平臺(tái)。 機(jī)器人仿真視頻

01

平臺(tái)介紹

電機(jī)拖動(dòng)與控制實(shí)驗(yàn)臺(tái)是了電機(jī)拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)與運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)與一體的多功能實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，該實(shí)驗(yàn)臺(tái)采用t型架構(gòu)，一個(gè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)配置多種電機(jī)及拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)?zāi)K、變頻器、快速原型仿真器及實(shí)時(shí)仿真軟件包。在該實(shí)驗(yàn)裝置上可以變頻器控制技術(shù)、通訊技術(shù)、供配電控制技術(shù)、直流/三相異步電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)等。

02

平臺(tái)特點(diǎn)

1. 兼容性：既能夠覆蓋傳統(tǒng)的電機(jī)拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)，也能夠支持創(chuàng)新型電機(jī)快速控制原型實(shí)驗(yàn)；

2. 結(jié)構(gòu)開(kāi)放：t型架結(jié)構(gòu)，開(kāi)放、簡(jiǎn)潔，各實(shí)驗(yàn)?zāi)K裝卸方便，可以活組合；

3. 模塊化設(shè)計(jì)：實(shí)驗(yàn)?zāi)K，輕便美觀，一個(gè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)配置多種實(shí)驗(yàn)?zāi)K，可根據(jù)用戶需求活增減；

4. 安全性設(shè)計(jì)：

a. 實(shí)驗(yàn)?zāi)K使用耐10kv高壓絕緣面板，杜絕金屬面板的漏電現(xiàn)象，保證人身安全；

b. 配置電流型漏電保護(hù)器，若有漏電現(xiàn)象，立即自動(dòng)切斷電源；

c. 強(qiáng)電插孔采用保護(hù)插孔，連接線使用帶保護(hù)的插頭，安全可靠；

5. 先進(jìn)性：支持學(xué)生基于matlab/simulink自行設(shè)計(jì)電機(jī)控制算法，并在電機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行快速驗(yàn)證；

6. 多樣化的調(diào)試手段：實(shí)驗(yàn)過(guò)程中提供任意控制參數(shù)的修改、任意系統(tǒng)變量的監(jiān)測(cè)，以及所有觀測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段。

fanuc機(jī)器人仿真軟件 03 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ?入門實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ????快速入門實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制 ????機(jī)器人坐標(biāo)系建立 ?中階實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ????機(jī)器人正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 ????機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線仿真實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人空間直線、圓弧運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人搬運(yùn)裝配實(shí)驗(yàn) ?高階實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ????雙目攝像頭參數(shù)標(biāo)定實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量及實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人目標(biāo)跟蹤實(shí)驗(yàn) 串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人（科研版） 機(jī)器人仿真實(shí)驗(yàn)教案

03

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

?電拖基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)

?直流電機(jī)實(shí)驗(yàn)：他勵(lì)/并勵(lì)發(fā)電機(jī)和電動(dòng)機(jī)特性實(shí)驗(yàn)、調(diào)速實(shí)驗(yàn)、能耗制動(dòng)實(shí)驗(yàn)、可逆實(shí)驗(yàn)等

?三相異步機(jī)實(shí)驗(yàn)：三相異步電機(jī)空載實(shí)驗(yàn)、短路實(shí)驗(yàn)、工作特性測(cè)定實(shí)驗(yàn)、直接啟動(dòng)/y-δ啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)等

?變壓器實(shí)驗(yàn)：?jiǎn)蜗嘧儔浩骺蛰d、短路、負(fù)載實(shí)驗(yàn)

?變頻器實(shí)驗(yàn)：參數(shù)配置、操作實(shí)訓(xùn)、電壓/電流監(jiān)測(cè)等

?運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)

?三相異步機(jī)：正反轉(zhuǎn)、開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)pid控制實(shí)驗(yàn)

?直流伺服：正反轉(zhuǎn)、開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)pid控制實(shí)驗(yàn)

fanuc機(jī)器人仿真軟件 03 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ?入門實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ????快速入門實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制 ????機(jī)器人坐標(biāo)系建立 ?中階實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ????機(jī)器人正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 ????機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線仿真實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人空間直線、圓弧運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人搬運(yùn)裝配實(shí)驗(yàn) ?高階實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 ????雙目攝像頭參數(shù)標(biāo)定實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量及實(shí)驗(yàn) ????機(jī)器人目標(biāo)跟蹤實(shí)驗(yàn) 串聯(lián)六關(guān)節(jié)機(jī)器人（科研版） 機(jī)電一體化仿真軟件vc