廣州ros機(jī)器人開發(fā)培訓(xùn)效果怎樣

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來源網(wǎng)絡(luò)發(fā)布時(shí)間:2019-03-15 04:01:02此分類信息由用戶發(fā)布

廣州ros機(jī)器人開發(fā)培訓(xùn)效果怎樣

ros的歷史ros系統(tǒng)最早源于2007年斯坦福大學(xué)人工智能實(shí)驗(yàn)室的stair項(xiàng)目與機(jī)器人技術(shù)公司willow garage的個人機(jī)器人項(xiàng)目之間的合作，2008年之后由willow garage公司推動其發(fā)展。目前，穩(wěn)定版本有以下幾種。

ros kinetic kame，2016年5月23日發(fā)布(其logo見圖1)。圖10 ros版本box turtleros總體框架根據(jù)ros系統(tǒng)代碼的維護(hù)者和分布來標(biāo)識，ros系統(tǒng)代碼主要有兩大部分。一部分是核心部分，也是主要部分，一般稱為main。主要是由willow garage公司和一些開發(fā)者來提供設(shè)計(jì)與維護(hù)。

前文也提到過，目前英特爾ros開源平臺實(shí)現(xiàn)了完整2d激光slam方案，自主建圖，定位，導(dǎo)航。與此相關(guān)聯(lián)的內(nèi)容可看以下鏈接：接問：未來在ros上都會支持嗎？單目雙目，深度，目前哪個團(tuán)隊(duì)在基于哪些資源開發(fā)？萬華旭：我們可能只用深度來做3d的slam來了。q3.如果涉及到不同行業(yè)和垂類的應(yīng)用，圖像和語音這部分要有好的用戶體驗(yàn)，應(yīng)該是需要定制的吧？萬華旭：機(jī)器人上的東西，大都需要定制。

它們提供一些分布式計(jì)算的基本工具，以及整個ros系統(tǒng)核心部分的程序編寫。這部分內(nèi)容被存儲在計(jì)算機(jī)的安裝文件中。另一部分是全球范圍的代碼，被稱為universe，由不同國家的ros社區(qū)組織開發(fā)和維護(hù)。其中包括各種庫的代碼，如opencv、pcl等；庫的上一層是從功能的角度提供的代碼，如人臉識別等。廣州ros機(jī)器人開發(fā)培訓(xùn)效果怎樣充分發(fā)掘moveit的潛力；如果效果好，那么在iros/icra發(fā)paper，會議中找moveit的作者。

它們調(diào)用各種庫來實(shí)現(xiàn)這些功能；最上層的代碼是應(yīng)用級代碼，叫作apps，可以讓機(jī)器人完成某一種應(yīng)用，如去拿啤酒，這個過程則調(diào)用不同功能的代碼進(jìn)行組合，如啤酒的識別、抓取啤酒等。這個過程一般需要用戶下載相應(yīng)的功能包，然后學(xué)習(xí)和使用。不過，對于使用者來說，無論誰提供設(shè)計(jì)和維護(hù)的代碼。

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用戶都可以下載到自己的計(jì)算機(jī)上，然后進(jìn)行下一步工作。還可以從另外的角度來理解ros。ros系統(tǒng)有三級概念：文件系統(tǒng)級、計(jì)算圖級、社區(qū)級。1文件系統(tǒng)級ros文件系統(tǒng)級指的是可以在硬盤上面查看的ros源代碼，包括如下幾種形式。(1)功能包。功能包是ros中組織軟件的主要形式，一個功能包可能包含ros運(yùn)行過程(如節(jié)點(diǎn))。

驅(qū)動相匹配的action。簡單地說，就是action的名字、類型、關(guān)節(jié)名字幾個信息。這個額外新增，就是在不適用fake controller的時(shí)候能找到上述controller.yaml文件，發(fā)布出正確的action類型。這個需要額外增加，它主要定義了點(diǎn)云的消息名稱、octomap屬性等。同樣的，增加傳感器配置文件后，我們也需要在launch文件中增加對配置文件的讀取。其他（可選）：規(guī)劃器、規(guī)劃算法庫…。

一個ros依賴庫、數(shù)據(jù)集、配置文件或者組織在一起的任何其他文件。功能包是ros軟件的元級組織形式，它可以包含任何內(nèi)容：庫、工具、可執(zhí)行文件等。(2)manifest。manifest提供關(guān)于功能包的元數(shù)據(jù)(meta data)，包括其許可信息和依賴信息，指定的編程語言信息(如編譯標(biāo)記)。廣州ros機(jī)器人開發(fā)培訓(xùn)效果怎樣

它是功能包的一種描述。事實(shí)上，它最重要的功能是定義功能包之間的依賴關(guān)系。消息的描述，定義了ros中發(fā)送消息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，存儲在目錄下。服務(wù)的描述，定義了ros中需求和響應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，存儲在目錄計(jì)算圖級計(jì)算圖級(見圖11)是ros處理數(shù)據(jù)的一種點(diǎn)對點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)形式。程序運(yùn)行時(shí)，所有進(jìn)程及它們所進(jìn)行的數(shù)據(jù)處理，將會通過一種點(diǎn)對點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)形式表現(xiàn)出來。它們將通過節(jié)點(diǎn)、節(jié)點(diǎn)管理器、主題、服務(wù)等來進(jìn)行表現(xiàn)。的通信方式，這里不再多加討論。ros則使用了一個很好的通信架構(gòu)，并且是ros整個。moveit就可以幫大家把這些工作給做了，只需提供機(jī)器人urdf模型，就可以調(diào)用幾大運(yùn)動規(guī)劃庫（坑）的規(guī)劃算法（如ompl，sbpl，chmop），自動生成機(jī)器人運(yùn)動軌跡。操作（manipulation）：這個目前還比較弱，就是根據(jù)識別的物體生成一系列動作抓取物體（pick-and-place），不涉及任何反饋、動力學(xué)、re-grasp等操作問題，所以我一般都不用這個模塊。3d感知（perception）。