自第一臺機器人問世以來，機器人專家一直希望研制出剛?cè)嵯酀?、靈活自如的機器人。近年來，越來越多的機器人被應(yīng)用于工業(yè)各領(lǐng)域完成各種作業(yè)，從控制角度來看，只需位置控制的機器人的應(yīng)用是最為成功的，這類機器人的末端執(zhí)行器與作業(yè)對象沒有直接接觸（如焊接機器人、噴涂機器人等）或接觸力很?。ㄈ鐪y量機器人等），但是，隨著機器人在各個領(lǐng)域應(yīng)用的日益廣泛，許多場合要求機器人具有接觸力的感知和控制能力（如磨削機器人等），單純依靠位置控制不能保證工作精度，需要對力和位置同時進行控制，力/位置混合控制是一種行之有效的控制方法。機器人的力/位置混合控制是利用接觸力與位置運動正交的特點，分別對力和位置進行控制，即利用機器人的某些關(guān)節(jié)來控制力，而利用另外一些關(guān)節(jié)來控制位置。在以往的機器人力/位置混合控制方案中，采用p或pi控制，其控制效果不是令人滿意制效果雖然好，但是控制結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。

為了簡化控制結(jié)構(gòu)和降低計算復(fù)雜度，提高控制效果，本問提出一種新穎的魯棒自適應(yīng)控制算法。在力控制回路中基金目：燕山大學科技發(fā)展基金制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、預(yù)測控制、模糊控制。采用多項式控制結(jié)構(gòu)，位置控制回路中采用計算力矩控制方法。兩關(guān)節(jié)機器人的仿真研究證明了本算法的有效性。

2控制系統(tǒng)設(shè)計考慮由下述二階非線性微分方程描述的n自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機器人模型為：/e是矩陣；/e及"為關(guān)節(jié)空間的約束力向量。

在位置控制回路中采用計算力矩控制方法，則輸出力矩為=m（q）相似的控制結(jié)構(gòu)，即多項式控制結(jié)構(gòu)。

灸2