控制理論與應(yīng)用模糊小波基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機器人軌跡跟蹤控制孫煒王耀南（湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院，湖南長沙410082）隸屬函數(shù)，可在線根據(jù)誤差調(diào)整隸屬函數(shù)的形狀，使模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有更強的學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力。仿真與。整個網(wǎng)絡(luò)分為兩個子網(wǎng)，每個子網(wǎng)代表一個關(guān)節(jié)的伺服控制器，考慮到關(guān)節(jié)之間的耦合作用，兩子網(wǎng)的輸出u1和u2分第3層代表“and”操作，在此網(wǎng)絡(luò)中用乘法代替取小運算。i=1一n第i層將輸入（誤差、誤差變化率）引入網(wǎng)絡(luò)。每個輸入的論域均為。

（7）進行模糊化。對應(yīng)于每個輸入有3個模糊語言詞集（n，z，p）如第4層代表去模糊化過程。

第5層代表關(guān)節(jié)之間的耦合作用。

在本文中，網(wǎng)絡(luò)的輸入xoi，xti由各關(guān)節(jié)的跟蹤誤差、誤差變化率乘以量化因子得來；網(wǎng)絡(luò)的輸出y乘以放大因子得到作用于各關(guān)節(jié)的力矩大小。

網(wǎng)絡(luò)采用梯度法來進行學(xué)習(xí)，對和小波基函數(shù)的伸縮因子a平移因子b進行調(diào)整。定義目標(biāo)函數(shù)為根據(jù)式（21）可調(diào)整⑴（4）根據(jù)式（23）（25）可調(diào)整w3），n，nn為學(xué)習(xí)率。

必說泛（k）―