車輛與動力技術(shù)液壓機械連續(xù)無級傳動的控制系統(tǒng)研究張寶彬，苑士華，趙然（北京理工大學(xué)機械與車輛工程學(xué)院，北京積分飽和抑制的增量式數(shù)字pid控制算法，可以實現(xiàn)液壓機械連續(xù)無級傳動裝置的無級調(diào)速功能，使發(fā)動機工作在最佳工作點上。

1液壓機械連續(xù)無級傳動裝置概述液壓機械連續(xù)無級傳動綜合了機械傳動的高效率和液壓傳動可無級變速兩方面的優(yōu)點，是一種較為理想的傳動機構(gòu)+nkiek）r ie（k）kiei1若ie（k）ba若ie（k）t>b4（k）為控制量的增量（電液比例閥線圈的電流改變量）e（k）為第k次采樣時刻輸入的偏差值（發(fā)動機實際轉(zhuǎn)速與理想轉(zhuǎn)速的差值）t為采樣周期；ti為積分時間常數(shù)；td為微分時間常數(shù)；kp為比例系數(shù)；ki=kp7ti為積分系數(shù)；kd=kpd/t為微分系數(shù)；e為死區(qū)閾值；b為積分累加閾值。kp、ki、kd用試驗的方法進行整定。

引進積分分離pid控制算法，既消除了靜差，又減小了超調(diào)量，可以有效的抑制轉(zhuǎn)速的大幅度振蕩。帶死區(qū)的pid控制算法可以消除轉(zhuǎn)速的頻繁調(diào)節(jié)。

4試驗結(jié)果與分析試驗在北京理工大學(xué)傳動試驗臺上進行，將這組參數(shù)整定結(jié)果應(yīng)用于變載跟隨試驗（即油門開度不變，外界負載變化時）。當系統(tǒng)的控制輸入轉(zhuǎn)速穩(wěn)定以后，通過改變加載頭上的扭矩來增加（或減?。┘釉趧恿︻^上的負載。當加載頭扭矩為110n°m時使系統(tǒng)的控制轉(zhuǎn)速保持在580r/min然后改變加載頭上的扭矩，其輸出轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩的變化特性曲線如所示?？梢钥闯?，當油門開度一定時，動力頭的輸出功率恒定。

比功率是評價能量源能否滿足電動汽車加速和爬坡能力的重要指標。傳統(tǒng)鉛酸電池100%充電狀態(tài)比功率約為300w/kg.經(jīng)過具有溫度調(diào)節(jié)的比功率的計算，水平鉛酸電池100%充電狀態(tài)時約為380w/kg 20%充電狀態(tài)時約為200w/kg. 4結(jié)論水平鉛酸電池大電流充電接受性能好，有利于電動汽車實現(xiàn)快速充電；大電流放電持續(xù)時間相對較長，有利于汽車大功率行駛。

相對于普通鉛酸電池，水平鉛酸電池具有容量效率高、能量效率高、比能量高、比功率高等顯著優(yōu)點，適合電動汽車使用。