基金項(xiàng)目：國家863高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目課題編號：9921-01）1介紹隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，使控制領(lǐng)域發(fā)生了巨大的變化，控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化和開放性是今后控制系統(tǒng)的發(fā)展主流+3.同時(shí)，由于互連網(wǎng)的飛速發(fā)展，人們希望能通過internet/intranet進(jìn)行遠(yuǎn)距離的遙控、診斷和維修。尤其在復(fù)雜和危險(xiǎn)環(huán)境下，人們更有如此強(qiáng)烈的愿望。

自90年代以來，許多研究工作者在這方面作了大量卓有成效的工作25-7，涉及航天、醫(yī)療、宇宙探險(xiǎn)、機(jī)械制造等領(lǐng)域。

控制網(wǎng)絡(luò)主要有兩種：現(xiàn)場總線技術(shù)和etherene網(wǎng)絡(luò)。目前國際上有40多種現(xiàn)場總線，影響較大的有：ff、profibus、cab、lonworks、hart等，現(xiàn)場總線技術(shù)對實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自動(dòng)化起到了很大的作用，但是，現(xiàn)場總線是不開放的、不徹底的。

今后，基于etherene網(wǎng)絡(luò)的分布式控制系統(tǒng)是主流。

2分布式系統(tǒng)所謂分布式系統(tǒng)是：人員分布、信息分布，主要特點(diǎn)是叫高性價(jià)比；信息交互和資源共享；適應(yīng)性和可擴(kuò)展性；好的容錯(cuò)性；分布式系統(tǒng)的物理圖見a）邏輯圖見b）。

lean.該文利用dcom技術(shù)開發(fā)了分布式機(jī)器人切割系統(tǒng)。

訊，如：lab，awab，甚至internet.利用dcom技術(shù)，應(yīng)用程序在空間上是分布的，但感覺是在本地。dcom是com的eamless發(fā)展，現(xiàn)存的基于com的應(yīng)用、組件和工具都能在分布計(jì)算中利用。dcom處理網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的低層次細(xì)節(jié)，所以開發(fā)者可以專注應(yīng)用程序的開發(fā)。今天dcom被廣泛應(yīng)用。dcom是通過internet進(jìn)行分布系統(tǒng)開發(fā)的最好組件，它能運(yùn)行于不同的操作平臺(tái)。

4在線實(shí)時(shí)機(jī)器人切割系統(tǒng)模型文章米用的基于dcom技術(shù)開發(fā)的在線實(shí)時(shí)分布式機(jī)器人切割系統(tǒng)模型，如。

主控制計(jì)算機(jī)是整個(gè)在線實(shí)時(shí)分布式機(jī)器人切割系統(tǒng)的中心，控制機(jī)器人和其它子系統(tǒng)。用戶能夠通過internet/intranet登錄到服務(wù)器，從而控制系統(tǒng)，了解系統(tǒng)的運(yùn)行情況。

主計(jì)算機(jī)和機(jī)器人的連接是通過etherene網(wǎng)絡(luò)，傳輸協(xié)議是tcp/ip，機(jī)器人是帶有s型控制器的abbib7-2400.s型控制器是開放的。多模態(tài)接口是讓用戶能進(jìn)行多種輸入，便于與機(jī)器人交互。

5控制系統(tǒng)編程利用dcom技術(shù)，對分布式控制系統(tǒng)進(jìn)行編程?？刂葡到y(tǒng)程序特征，如圖：。

多線程；主程序與機(jī)器人程序之間進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊。也即是，僅僅數(shù)據(jù)下載到機(jī)器人控制器，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

機(jī)器人程序分兩部分：數(shù)據(jù)區(qū)和程序區(qū)。數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)被程序區(qū)進(jìn)行調(diào)用。數(shù)據(jù)區(qū)與主程序進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通訊。機(jī)器人程序包括兩個(gè)模塊mainoandcutting0.主程序與機(jī)器人s型控制器的通訊：abb機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)了基于ethernet的webware軟件。利用dcom技術(shù)，自動(dòng)切割機(jī)器人系統(tǒng)被實(shí)現(xiàn)：如切割圓。

6實(shí)驗(yàn)和結(jié)論該系統(tǒng)在江南造船廠進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)對象是球扁鋼，系統(tǒng)切割米用等離子弧切割工藝，切割系統(tǒng)米用的是hyperthermmax200.是系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)切割結(jié)果，切割過程是基于補(bǔ)償算法和離線編程后由計(jì)算機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)在線控制機(jī)器人連續(xù)加工實(shí)現(xiàn)的，實(shí)驗(yàn)切割速度為40mm/s，切割電流為190a.切割的斷口連續(xù)且光滑，比型材手工作業(yè)具有較大的優(yōu)勢。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了基于dcom技術(shù)開發(fā)的機(jī)器人在線實(shí)時(shí)切割系統(tǒng)的可行性，并且有投入生產(chǎn)的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖