安裝試驗(yàn)與檢驗(yàn)bmd造型自動(dòng)線伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)試王福朝，吳吉吉（中國(guó)機(jī)械工業(yè)第三安裝工程公司，陜西西安710043）服電機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)試方法與步驟以及調(diào)試中的故障分析作了較詳細(xì)的介紹。

天津某公司的bmd造型自動(dòng)線，在邏輯上主要由s5 plc系統(tǒng)完成；定位由abb t300 plc完成；驅(qū)動(dòng)由液壓、氣動(dòng)和伺服電機(jī)三種形式實(shí)現(xiàn)。其中液壓系統(tǒng)在速度調(diào)節(jié)上采用了大量的電氣比例調(diào)節(jié)閥；自動(dòng)線在轉(zhuǎn)運(yùn)車輸送裝置、砂箱的推送/緩沖裝置以及分箱、合箱機(jī)的輸送裝置采用了比較先進(jìn)的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)。該自動(dòng)線在電氣實(shí)現(xiàn)上采用了大量的控制理論；涉及的理論知識(shí)面很廣泛，且產(chǎn)品的種類繁多。這無疑給設(shè)備的電氣調(diào)試增加很大的難度。但電氣系統(tǒng)的配置具有很高的穩(wěn)定性及可靠性，為操作和維護(hù)創(chuàng)造了便利條件?，F(xiàn)就其控制系統(tǒng)的硬件配置、控制原理、調(diào)試方法與步驟以及調(diào)試中的故障分析敘述如下。

siemens s5 plc控制系統(tǒng)一套。該部分是自動(dòng)線的控制核心，完成整線的邏輯功能；abb procontic t300 plc控制系統(tǒng)一套。該部分是伺服驅(qū)動(dòng)部分的上位定位控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)的位置定位功能；是兩系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作的橋梁和紐帶。

1.2伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)2伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的原理本系統(tǒng)是一個(gè)多環(huán)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)原理見，其內(nèi)環(huán)采用的是典型的電流、轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，外環(huán)采用的是半閉環(huán)位置隨動(dòng)系統(tǒng)。這種位置隨動(dòng)1控制系統(tǒng)的硬件配置1.1可編程控制器（plc）部分伺服電機(jī)控制系統(tǒng)原理圖系統(tǒng)，在伺服電機(jī)制造時(shí)，將測(cè)速發(fā)電機(jī)、旋轉(zhuǎn)變壓器等轉(zhuǎn)角測(cè)量裝置直接裝在電機(jī)軸端上，拋開了一些諸如系統(tǒng)剛度和摩擦阻尼等非線性因素，反饋信號(hào)由abb定位控制模塊進(jìn)行碼運(yùn)算控制，所以這種系統(tǒng)調(diào)試比較容易，穩(wěn)定性也好，可以獲得比較滿意的精度。

3控制系統(tǒng)的調(diào)試方法及其主要參數(shù)bookmark3 3.調(diào)試方法與步驟眾所周知，伺服電機(jī)控制有兩大難點(diǎn)：①數(shù)據(jù)交互特別多；②伺服電機(jī)的穩(wěn)定性難以解決。所以必須有一個(gè)較好的調(diào)試方法。通過多次對(duì)simatic 610系統(tǒng)的調(diào)試并結(jié)合bmd造型自動(dòng)線的具體情況，特編寫調(diào)試方法與步驟如下：m置側(cè)入設(shè)定0v m置側(cè)入設(shè)定v 1過電位計(jì)r220.袖2 r320.軸3斷開主開關(guān)用手持逋謂螫逋皮增益入設(shè)定，比如丨nht0.8vm0%nntedi從手持速儀上讀取實(shí)際度值；對(duì)電機(jī)并記下裱時(shí)simodsivem，并記下走m-設(shè)定控hiukm實(shí)電鑣1電瀟控m<電癱調(diào)節(jié)a對(duì)電位計(jì)的設(shè)定成節(jié)機(jī)ft特定值；用手動(dòng)m行移動(dòng)機(jī)篇中和位<用電瀹式從子63，姑上拆下設(shè)各連線<從麟子w上拆下設(shè)備速線裟子、m與w子9規(guī)供：子65與墻子9過一常開開關(guān)連將子兄1 t4接典電地甬并驪入設(shè)走矣祖謫試充成記電位計(jì)的設(shè)定，并將修改記入電路圍成工作□記里，ft策電鏞供3.伺服電機(jī)的主要控制參數(shù)信號(hào)o.ik 00011111伺服電機(jī)啟動(dòng)應(yīng)答信號(hào)。o. ik 3.3伺服電機(jī)調(diào)試過程中的故障分析（1）首先要對(duì)伺服電機(jī)的相序進(jìn)行校正，若相序不對(duì)，可能出現(xiàn)以下故障：①飛車；②電機(jī)來回振蕩。

生開關(guān)合13裟環(huán)3 ft電機(jī)與pwu較之間的電ft接約50 mm長(zhǎng)，壓筋后在兩端適當(dāng)位置焊圓環(huán)（通常用螺帽即可）作撐座，再用合適的全絲螺栓穿入兩支撐座將芯管撐開與風(fēng)管緊貼、調(diào)直、固定即可，如圖密封脹箍連接。即在搭接脹箍的兩端滾壓60°的v型槽，并在連接時(shí)將橡皮筋密封條粘入v型槽內(nèi)，其余做法同搭接脹箍連接，如。

接。即先在螺旋風(fēng)管的兩端內(nèi)分別插入鉚接單筋芯管，再用抱箍連接，如。

3連接方式的選擇密封要求不高時(shí)，優(yōu)先選用芯管連接。

⑵當(dāng)管徑>500，且有較高的密封要求時(shí)，宜選用搭接脹箍連接。

當(dāng)輸送有毒或不良介質(zhì)以及密封要求很高時(shí)，宜選用密封脹箍連接。

當(dāng)安裝空間受到限制，無法打眼拉鉚時(shí)，可適當(dāng)選擇抱箍連接。

當(dāng)與設(shè)備以及必須用法藍(lán)連接的部位可適當(dāng)選擇法藍(lán)連接。

4注意事項(xiàng)螺旋風(fēng)管的兩端應(yīng)修磨平整、無毛刺。

芯管、脹箍、抱箍的厚度不得小于風(fēng)管的板厚。

壓筋應(yīng)圓滑飽滿無破損。

撐座的焊接應(yīng)牢固、同心、平行。

連接方式的選擇應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求及現(xiàn)場(chǎng)情況確定。

1（上接第38頁）2要對(duì)伺服電機(jī)的速度反饋環(huán)進(jìn)行校正，若速度反饋線路不正常，則可能出現(xiàn)以下故障：①dw103數(shù)據(jù)信號(hào)出錯(cuò)，電機(jī)根本不動(dòng)；②電機(jī)振蕩爬行。

3對(duì)于位置環(huán)，由電機(jī)尾部的編碼器來反饋位置信號(hào)，然后通過abb定位控制模塊對(duì)s5的給定與編碼器的反饋信號(hào)進(jìn)行碼運(yùn)算處理，來完成伺服電機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行。若位置反饋信號(hào)不正常，可能出現(xiàn)以下故障：①dw103數(shù)據(jù)信號(hào)出錯(cuò)。產(chǎn)生不了偏置電壓，電機(jī)根本不動(dòng)；②產(chǎn)生飛車。

4對(duì)于伺服電機(jī)位移的設(shè)定。一定要遵循數(shù)據(jù)塊中的數(shù)據(jù)范圍。若出現(xiàn)尺寸超出數(shù)據(jù)塊的數(shù)值范圍，則會(huì)產(chǎn)生故障：即dw104數(shù)據(jù)信號(hào)回不來，abb沒法給s5反映位置處理完成信號(hào)，致使自動(dòng)線發(fā)生中斷。

5若速度控制器的額定復(fù)位時(shí)間的設(shè)定不合適，電機(jī)則會(huì)出現(xiàn)擺動(dòng)爬行。不能滿足穩(wěn)定加載運(yùn)行。