步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)主要由雙芯片控制單元，CAN通信單元，邏輯控制單元，驅(qū)動保護(hù)單元及其輸出單元等組成。系統(tǒng)包含兩個PIC微控制器，互為熱備份，兩個PIC芯片通過CAN總線進(jìn)行各種信息交換。兩個芯片分別通過邏輯控制單元與各自通道相連，這兩個通道與外部驅(qū)動控制總線是相連的，共享一個外部接口，通道邏輯控制單元使同一時刻只有一個通道打開輸出控制參數(shù)控制步進(jìn)電機(jī)，保證系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。每個PIC芯片實時存儲系統(tǒng)的各種信息，并通過CAN總線在雙機(jī)間進(jìn)行交換。

　　多步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)以具有高性價比的單片機(jī)PIC16F877為主控單元，以L6219專用功率驅(qū)動保護(hù)芯片為驅(qū)動單元，配合7226AD轉(zhuǎn)換芯片實現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)兩相繞組電流控制，控制信號通過74HC377鎖存器輸出控制多路步進(jìn)電機(jī)。

　　電路驅(qū)動保護(hù)電路采用專用集成芯片L6219，L6219內(nèi)部電路實現(xiàn)PWM恒流斬波控制，具有良好的穩(wěn)定性能，L6219與7226AD轉(zhuǎn)換芯片配合對步進(jìn)電機(jī)相繞組電流方向、大小的控制，使得步進(jìn)電機(jī)兩相繞組上得到相位相差90度的兩個近似正弦電流波形，從而實現(xiàn)多路步進(jìn)電機(jī)恒流斬波細(xì)分控制。單片機(jī)接收電流反饋信號對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行斬波控制，反饋電流通過采樣電阻采樣，采樣電阻同時還起電流保護(hù)的作用，防止繞組線圈電流過大而損壞電機(jī)。