目錄
第一章 產(chǎn)品檢查與型號(hào)說明
1-1 產(chǎn)品檢查….……………………………………………………………………….…… 1-1
1-2 產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照……………………………………………………………………….…… 1-2
1-2-1 伺服驅(qū)動(dòng)器ASD-A 系列 ……………………………………………………….. 1-2
1-2-2 電機(jī)系列 …………………………………………………………………………1-2
1-3 伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)機(jī)種名稱對(duì)應(yīng)參照表 ………………………………………………1-3
1-4 伺服驅(qū)動(dòng)器各部名稱 ……………………………………………………………………1-4
1-5 伺服驅(qū)動(dòng)器操作模式簡(jiǎn)介 ………………………………………………………………1-5
1-6 漏電流、斷路器與保險(xiǎn)絲建議規(guī)格表……………………………………………………….1-6
第二章 安裝
2-1 注意事項(xiàng) ………………………………………………………………………………... 2-1
2-2 儲(chǔ)存環(huán)境條件 …………………………………………………………………………… 2-1
2-3 安裝環(huán)境條件 …………………………………………………………………………… 2-1
2-4 安裝方向與空間 ………………………………………………………………………… 2-2
第三章 配線
3-1 週邊裝置與主電源迴路連接 ………………………………………………………….3-1
3-1-1 週邊裝置接線圖 ………………………………………………………………….3-1
3-1-2 驅(qū)動(dòng)器的連接器與端子 ………………………………………………………….3-2
3-1-3 三相電源接線法(2kW 以上適用) ………………………………………………….3-3
3-1-4 單相電源接線法(1.5kW 與1.5kW 以下適用)…………………………………….3-4
3-1-5 電機(jī)U、V、W 引出線的連接頭規(guī)格 …………………………………………….3-5
3-1-6 編碼器引出線連接頭規(guī)格 ………………………………………….…………...3-6
3-1-7 線材選擇 ……….……………………………………………………………….3-7
3-2 伺服系統(tǒng)基本方塊圖 ……………………………………………………………………3-8
3-3 CN1 I/O 信號(hào)接線…………..……………………………………………………………3-10
3-3-1 CN1 I/O 連接器 端子Layout ……………………………..…………………….3-10
3-3-2 CN1 I/O 連接器 信號(hào)說明 …………………………………………………….3-11
3-3-3 介面接線圖(CN1) …………………………………………………………………..3-17
3-3-4 使用者指定DI 與DO 信號(hào) …………………………………………………….3-20
3-4 CN2 編碼器信號(hào)接線 …………………………………………………………………..3-22
3-5 CN3 通訊口信號(hào)接線……………………………………………..……………………..3-23
3-5-1 CN3 通訊口端子Layout ………………………………………………………...3-23
3-5-2 CN3 通訊口與個(gè)人計(jì)算機(jī)之連接方式 ………………...…………………………3-23
3-6 標(biāo)準(zhǔn)接線方式…………………...…………………….. ………………….………….…3-24
3-6-1 位置（Pt）模式標(biāo)準(zhǔn)接線 ………………………………………………………3-24
序言-5
3-6-2 位置（Pr）模式標(biāo)準(zhǔn)接線 ………………………………………………………3-25
3-6-3 速度模式標(biāo)準(zhǔn)接線 ……………………………………………………………..3-26
3-6-4 扭矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線 ……………………………………………………………..3-27
第四章 面板顯示及操作
4-1 面板各部名稱 ……………………………………………………………………….4-1
4-2 參數(shù)設(shè)定流程 ……………………………………………………………………….….4-2
4-3 狀態(tài)顯示 ……………………………………………………………………………..….4-3
4-3-1 儲(chǔ)存設(shè)定顯示 …………………………….………………………………….…..4-3
4-3-2 放棄設(shè)定顯示 …………………………………………….……………………..4-3
4-3-3 警示訊息顯示 …………………………………………………….…………..….4-3
4-3-4 正負(fù)號(hào)設(shè)定顯示 ……………………….…………………………….……….….4-3
4-3-5 監(jiān)控顯示 …………………………………………………………….………..….4-4
4-4 一般功能操作 ……………….……………………………….…………………….…..4-5
4-4-1 異常狀態(tài)記錄顯示操作 ……………………………………………….…………4-5
4-4-2 寸動(dòng)模式操作 ……………………..………………………….…….……………4-5
4-4-3 位置命令教導(dǎo)操作 …………………………………………………….…………4-6
4-4-4 強(qiáng)制數(shù)字輸出操作 ……………………….………………………….……………4-7
4-4-5 數(shù)字輸入診斷操作 ……………………….………………………….…………..4-7
4-4-6 數(shù)字輸出診斷操作 …………………….………………………….……………4-8
第五章 試轉(zhuǎn)操作
5-1 無負(fù)載檢測(cè) ……………………………………………………………………………… 5-1
5-2 驅(qū)動(dòng)器送電 ……………………………………………………………………………… 5-2
5-3 空載JOG 測(cè)試 ……………………………………………………………………..…….. 5-5
5-4 空載的速度測(cè)試 …………………………………………………………………………… 5-6
5-5 空載的定位測(cè)試 …………………………………………………………………….……... 5-8
5-6 調(diào)機(jī)步驟…………………………………………………………………….…………….. 5-11
5-6-1 調(diào)機(jī)步驟流程圖……………………….………………………………………….… 5-12
5-6-2 結(jié)合機(jī)構(gòu)的初步慣量估測(cè)流程圖……………………………………………….… 5-13
5-6-3 簡(jiǎn)易模式調(diào)機(jī)流程圖………………….………………………………………….… 5-14
5-6-4 PI 自動(dòng)增益模式調(diào)機(jī)流程圖……………..…………………………………….… 5-16
5-6-5 PDFF 自動(dòng)增益模式調(diào)機(jī)流程圖……………………………….……………….… 5-17
5-6-6 負(fù)載慣量估測(cè)的限制……………………………………………….…………….… 5-18
5-6-7 增益調(diào)整模式與參數(shù)的關(guān)係…………………………………………………….… 5-18
5-6-8 手動(dòng)增益參數(shù)調(diào)整…………………………………………………….………….… 5-19
第六章 控制機(jī)能
6-1 操作模式選擇 …………………………………………………………………………… 6-1
序言-6
6-2 位置模式 ………………………………………………………………………………… 6-2
6-2-1 Pt 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-2
6-2-2 Pr 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-3
6-2-3 位置模式控制架構(gòu) ………………………..……………………………...…… 6-4
6-2-4 位置S 型平滑器 …………………………………….…………………………. 6-4
6-2-5 電子齒輪比 …………………………………………………………….….……. 6-6
6-2-6 低通濾波器 …………………………..…………………………………………. 6-6
6-2-7 位置模式(Pr)時(shí)序圖 …………..…………………………………………....….. 6-7
6-2-8 位置迴路增益調(diào)整 ……………..…………………………………………..….. 6-7
6-3 速度模式 …………………………………………………………………………….……..6-9
6-3-1 速度命令的選擇 …………………………..……………………………………….. 6-9
6-3-2 速度模式控制架構(gòu) …………………………………………………………..…… 6-10
6-3-3 速度命令的平滑處理 ………………..…………………………..…………... 6-10
6-3-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………..…………... 6-12
6-3-5 速度模式時(shí)序圖 ………………………………………………..………….…. 6-13
6-3-6 速度迴路增益調(diào)整 …………..…………………………………………….…. 6-13
6-3-7 共振抑制單元 ………………………….. ………………………………...…. 6-18
6-4 扭矩模式 …………………………………….. ……………………………………..… 6-20
6-4-1 扭矩命令的選擇 ………………..………….. …………………………..….... 6-20
6-4-2 扭矩模式控制架構(gòu) ………..………………..………………………………... 6-20
6-4-3 扭矩命令的平滑處理 ……………..………..………………………………... 6-21
6-4-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………………….…. 6-21
6-4-5 扭矩模式時(shí)序圖 ………………..………………………………………….…. 6-22
6-5 混合模式 …………………………………………………….………………………… 6-23
6-5-1 速度／位置混合模式 …..……………………………………………..…..…. 6-26
6-5-2 速度／扭矩混合模式 ……..……………………………………………….…. 6-27
6-5-3 扭矩／位置混合模式 ………..…………………………………………….…. 6-27
6-6 其他 ………………………………………………...………………………………….. 6-29
6-6-1 速度限制的使用 ………………..…………..………………………………… 6-29
6-6-2 扭矩限制的使用 …………………..………..………………………………… 6-29
6-6-3 回生電阻的選擇方法 …………..………………………………………….…. 6-30
6-6-4 模擬監(jiān)視 ……..………………………………………………….……………... 6-33
6-6-5 電磁煞車的使用 ………..……………………………………………....…….… 6-34
第七章 參數(shù)與功能
7-1 參數(shù)定義 ………………………………………………………………………...………7-1
7-2 參數(shù)一覽表 ……………………………………..…………………………….…………7-2
7-3 參數(shù)說明 …………………………………………………………………………...……7-10
第八章 通訊機(jī)能
序言-7
8-1 RS-485、RS-232、RS-422 通訊硬件介面 …………………………………………..… 8-1
8-2 RS-485、RS-232、RS-422 通訊口參數(shù) …………………………………………..…… 8-4
8-3 MODBUS 通訊協(xié)議 …………………………………………………………………… 8-6
8-4 通訊參數(shù)的寫入與讀出 ……………………………………………………………… 8-13
第九章 基本檢測(cè)與保養(yǎng)
9-1 基本檢測(cè) …………………………………………………………………………………9-1
9-2 保養(yǎng) ………………………………………………………………………………………9-2
9-3 機(jī)件使用壽命 ……………………………………………………………………………9-2
第十章 異警排除
10-1 異警一覽表 ……………………………………………………………………………10-1
10-2 異警原因與處置 …………………………………………………………………….…10-2
10-3 發(fā)生異常後解決異警之方法……………………………………………………………10-7
第十一章 規(guī)格
11-1 伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格(ASD-A 系列) ……………………………...………………..….. 11-1
11-2 低慣量伺服電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格(ASMT􀂅L 系列)……..…………………………………….. 11-3
11-3 中慣量伺服電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格(ASMT􀂅M 系列)………………..……………………..….. 11-4
11-4 伺服驅(qū)動(dòng)器低慣量轉(zhuǎn)矩特性 ………………………………….……………………….. 11-5
11-5 伺服驅(qū)動(dòng)器中慣量轉(zhuǎn)矩特性…………………………..……………………...……..… 11-6
11-6 過負(fù)載之特性…..……………………………..………………………………………….. 11-7
11-7 伺服驅(qū)動(dòng)器外型尺寸……………………………………………………………………...11-9
11-8 低慣量伺服電機(jī)外型尺寸……………………………………………………………….11-12
11-9 中慣量伺服電機(jī)外型尺寸……………………………………………………………….11-14
第十二章 應(yīng)用例說明
12-1 內(nèi)部位置寄存器控制（含原點(diǎn)復(fù)歸功能）……………………………………...……12-1
12-2 ROLLER FEEDING …………………………………..…………...………..……12-3
12-3 SVO 與臺(tái)達(dá)PLC-EH 型連線 …………………………………………………………12-4
12-4 SVO 與臺(tái)達(dá)TP04 連線 …………………………….…………………….…………..12-9
12-5 定位範(fàn)例 …………………………………………….…………………….…………..12-11
12-6 分度功能 …………………………………..….……………………….…………..12-14
12-7 自動(dòng)功能 …………………………….……….…….…………………….…………..12-24
12-8 原點(diǎn)復(fù)歸功能 …………………………….…………………………….……….……..12-28
附錄A 電機(jī)附件

臺(tái)達(dá)交流伺服啟動(dòng)器ASD系列中文說明書.zip