針對目前工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度不斷提高現(xiàn)狀，本文主要介紹了中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)和臺達交流伺服在工業(yè)機械手臂上技術應用，突出了中達電通數(shù)控系統(tǒng)自有豐富功能，并配合臺達伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，能夠為客戶提供有價值整合方案。

圖一 先進的FMS柔性無人加工車間

　　　工業(yè)生產(chǎn)線自動化程度提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機械手臂被越來越多應用涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，來代替人工完成惡劣環(huán)境下勞動。本案介紹了利用中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)六軸聯(lián)動和教導模式下自動生成NC程序等系統(tǒng)功能，配合臺達ASDA系列交流伺服強健控制和內置位置指令寄存器功能，來實現(xiàn)對六軸機械手臂控制系統(tǒng)和自動生產(chǎn)線技術改造。

一、技術要求和難點分析
　　　客戶采購該六軸機械手臂，用于變壓器生產(chǎn)流水線點膠、浸漆和烘干工序。原型機為日本制造，因控制系統(tǒng)損壞無法修復，故提出改造要求，需要控制系統(tǒng)和伺服滿足如下條件：

1.伺服運動軸
　　　機械上，六軸機械手臂結構上設計為6自由度空間坐標系。其中X、A、B、C軸采用伺服電機驅動1:10齒輪箱間接傳動，做近似360度圓周運動，Y和Z軸采用伺服電機驅動螺距10mm滾珠絲杠，再連接力臂做近似120度圓周運動。這六個伺服軸要求能夠聯(lián)動。

　　　客戶要求原有六軸機械手臂基礎上，再增加一個伺服軸D絲杠用來拖動機械手臂前后運動，使其能自由移動到生產(chǎn)線任何方，但不要求聯(lián)動控制。客戶還要求控制系統(tǒng)能夠控制七個軸，至少六軸聯(lián)動，伺服軸運動速度可調。

　　　此外，伺服控制系統(tǒng)，機械手臂機械設計上采用6自由度空間坐標系，而區(qū)別于普通直角坐標機械手臂機械。運動過程中，機械負載慣量會機械力臂不同而發(fā)生較大范圍變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性、響應性和對負載變化自適應能力。

2.精度要求
機械回零精度：+/-1度。
重復定位精度：+/-1度。
定位精度：2mm。
要求控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)能夠具有檢測反饋，來保證機械運動精度。

3.NC加工程序處理
　　　采用6自由度空間坐標系，無法采用手動編程和軟件編程。需要控制系統(tǒng)具有示教功能學習功能，能夠采集數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，并能對自動生成NC程序進行編輯和存儲。

4.輔助功能
　　　輔助功能上，要求控制系統(tǒng)能夠NC指令來控制多個氣動電磁閥動作來實現(xiàn)機械機能，并能需要添加檢測開關。

5.安全保護
　　　安全保護方面，除要求控制器可靠穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要安全保護功能。

二、方案設計可行性分析
　　　對機械設計和控制技術要求分析，確定采用一臺中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)做上位控制器＋7套臺達交流伺服做下位控制器6AXIS＋1 AXIS控制架構，具體分析如下：

1.中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)主要特點：
（1）6個獨立伺服軸接口，能夠控制1～6軸聯(lián)動，能夠滿足伺服軸運動控制要求。
（2）電壓命令型 (V-Command) 伺服接口，最小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉編碼器實現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。
（3）最大響應速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位需求。
（4）具有教導模式，能夠記錄下當前機械坐標點，并能采集數(shù)據(jù)自動生成NC加工程序，操作者可以方便對生成程序進行編輯和閱讀。
（5）控制器內存有240K存儲空間，可儲存1000個NC加工程序，配合標準CNC鍵盤可輕松對加工程序進行編輯。
（6）六軸數(shù)控簡易I/0控制指令和內置PLC開發(fā)，能夠靈活NC程序實現(xiàn)輔助機能。
（7）內置可編程PLC，標準配置為24bbbbb/ 16OUTPUT，最大可擴展到96bbbbb/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護、緊急停止等安全電路設計要求。
（8）配合外配電子手搖輪可實現(xiàn)“加工程序手搖輪測試”功能，防止機械撞機。
比較分析，中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)完全能夠滿足作為機械手臂上位控制器要求。

2.臺達交流伺服系統(tǒng)主要特點：
（1）具有多種控制模式，可與上位控制器靈活配合，應用廣泛。
（2）伺服內置運動控制器和外部I/O來自由規(guī)劃8組位置指令寄存器是實現(xiàn)對機械第七軸（D軸）控制關鍵。
（3）強健式控制模式，負載慣量大范圍變化時，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異性能。
（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來源是外部模擬量輸入內部寄存器設定均有平滑功能。
（5）豐富軟件功能，方便用戶用調試。
　　　比較分析，臺達交流伺服系統(tǒng)也完全能夠滿足作為機械手臂做下位控制器要求。
對機械結構、負載慣量、輸出扭矩分析計算，故選用下列伺服：ASDA 3kW*1臺、ASDA 2kW*1臺、ASDA 1kW*2臺、ASDA 200W*2臺、ASDA 100kW*1臺，共7臺伺服驅動器做下位控制器。

三、方案功能實現(xiàn)

1.控制系統(tǒng)6AXIS＋1 AXIS架構

2.硬件組成和6＋1設計架構實現(xiàn)
　　　控制系統(tǒng)硬件部分主要有CNC數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和其他輔助元件三部分組成。
（1）CNC數(shù)控系統(tǒng)
　　　數(shù)控系統(tǒng)選用中達六軸數(shù)控系統(tǒng)，它是機械手臂控制中心，除具有線性插補等運動控制外，還能夠進行畫面顯示、參數(shù)設定、程序編輯、PLC邏輯控制等。
（2）伺服系統(tǒng)
　　　伺服系統(tǒng)選用7套臺達－A系列交流伺服驅動器和電機。其中ASDA 3kW*1臺、用于獨立控制機械D軸位移工作臺，拖動機械手臂前后運動，使其能自由移動到生產(chǎn)線任何方。其伺服控制模式采用臺達交流伺服獨有PR控制模式。
　　　它命令來源為臺達交流伺服位置指令寄存器8組內部位置指令（參數(shù)P1-15~P1-30設定），伺服電機運轉速度則由參數(shù)P1-36~P1-43設定。
　　　數(shù)控系統(tǒng)I/O輸出OUTPUT點Y0-Y3，配合伺服CN1接口I/O，POS0~POS2與GTRG，就可以選擇8組中一組來當成位置指令來源。當伺服CTRG信號上升沿觸發(fā)后，伺服電機便會向給定目標運動。
　　　其余6臺伺服分別為：ASDA 2kW*1臺，控制機械手臂X軸空間移動；ASDA 1kW*2臺，控制機械手臂Y、Z軸空間移動；ASDA 200W*2 臺，控制機械手臂A、B軸空間移動；ASDA 100kW*1臺，控制機械手臂C軸空間移動。
　　　這六臺伺服采用是速度控制模式，數(shù)控系統(tǒng)伺服軸口輸出 +/-10V模擬量電壓來控制伺服電機旋轉，并實時伺服驅動器PG分周比輸出OA/OB/OZ信號將伺服運動狀態(tài)反饋給數(shù)控系統(tǒng)，來實現(xiàn)半閉環(huán)控制目，來保證機械手臂運動精度。
（3）其他輔助元件
其他輔助元件主要有：
　　　電子脈沖發(fā)生器（MPG手搖輪），規(guī)格DC5V，手動和教導模式下，產(chǎn)生脈沖信號控制伺服軸位移。
動力變壓器，規(guī)格7.5kVA三相380V/三相220V，作用是給伺服系統(tǒng)提供動力電源。
控制變壓器，規(guī)格500VA，AC380V/AC220V，作用是給數(shù)控和伺服系統(tǒng)提供控制電源。
開關電源，規(guī)格500VA，DC24V，AC220V/DC24V，作用是給控制回路提供直流控制電源。
bbbbb輸入板，規(guī)格NPN型，可以連接按鈕、行程開關、繼電器觸點等傳感器信號。
OUTPUT輸出板，規(guī)格NPN型，作用是控制中間繼電器、微型電磁閥等DC24V負載。
中間繼電器，規(guī)格DC24V，增加OUTPUT輸出板容量，線路保護。
氣動電磁閥，規(guī)格DC24V，控制機械手夾緊氣缸和生產(chǎn)線其他輔助動作。
按鈕、開關若干，提供各種傳感信號。
　　　上述硬件配置和架構設計，中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)便能夠速度模擬量電壓命令和外部I/O輸出信號來控制一個六軸機械手臂和一個獨立位移工作臺運動了。

　　　中達六軸數(shù)控系統(tǒng)具有“示教和手搖輪測試”功能，必要PLC編輯便可以激活這兩個功能，方便編譯和效驗程序。
　　　當配合外部I/O和電子手搖輪，激活“示教”功能后，六軸機械手臂工作方式是按“示教學習→生成NC程序→編輯修改NC程序→機械手臂再現(xiàn)執(zhí)行”過程來完成，即由人用示教盒對機械手臂工作行為示教。示教過程中，數(shù)控系統(tǒng)會記錄下機械手臂各運動關節(jié)終點位置信息，并以NC代碼形式顯示CRT熒屏上。
　　　當機械手臂完成一個示教流程結束后，數(shù)控系統(tǒng)便會以NC代碼形式記錄下一個數(shù)據(jù)隊列。用戶可以數(shù)控系統(tǒng)標準CNC鍵盤對當前NC程序進行必要編輯，如添加運動速度，數(shù)控外部I/O控制等指令，這樣數(shù)控系統(tǒng)便生成了機械手臂工作所需要完整信息。
　　　當完成編輯后，激活數(shù)控系統(tǒng)“自動運行”功能，數(shù)控系統(tǒng)便能自動依次讀取這個數(shù)據(jù)隊列和指令信息，并傳達給下位伺服控制器和數(shù)控外部I/O控制機械手臂動作。當我們對“示教”生成數(shù)據(jù)信息進行編輯完成后，執(zhí)行“自動運行”功能前，可以激活“手搖輪測試”功能，來再次校正編輯完程序。
　　　當“手搖輪測試”功能被激活后，機械手臂會先前編輯指令信息再現(xiàn)動作。伺服軸運動速度由手搖輪轉動速度和MPG倍率所決定，當手搖輪停止轉動，伺服軸也會停止進給；如繼續(xù)轉動，伺服軸會繼續(xù)執(zhí)行動作，有效防止機械撞機。
測試完成后，激活“自動運行”功能，機械手臂便會程序中設定速度正常運行。

4.靈活外部I/O控制和輔助機能實現(xiàn)
　　　機械手臂末端執(zhí)行機構是由電磁閥控制氣體驅動氣動缸完成機械手指夾緊和放松動作。
　　　中達電通六軸數(shù)控系統(tǒng)靈活外部I/O控制，可以對數(shù)控系統(tǒng)內部PLC程序編輯來完成，還能夠NC程序中直接插入適當簡易I/0控制指令來實現(xiàn)。
如G11 P1***指定OUTPUT***ON，下“RESET”指令無效。G12 P***等待bbbbb***ON，程序才執(zhí)行下一節(jié)指令，等等，這些指令用戶可以靈活實現(xiàn)外部I/O控制。
機械手臂工作流程和NC編程如圖四：
工作流程

5.伺服系統(tǒng)調節(jié)和指令平滑處理
　　　伺服控制系統(tǒng)，機械設計上，機械手臂機械設計上采用6自由度空間坐標系，六軸同時運動過程中，機械負載慣量會機械力臂不同而會發(fā)生較大范圍變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性，響應性和對負載變化自適應能力。
　　　臺達-A系列伺服內置“自動增益調節(jié)功能（PDFF強健式控制模式，參數(shù)2－32）”就能達到理想調試效果，此調節(jié)模式下，當負載慣量一定范圍內任意變化時，伺服1HZ開回路增益能夠保持穩(wěn)定，頻寬會負載慣量變化而做相應調整，仍可以保持良好相位邊界，使伺服穩(wěn)態(tài)追隨誤差不會負載慣量而有變化。
　　　同時，機械手臂運轉時機械結構產(chǎn)生沖擊，（特別是D軸，采用內部指令來源），激活臺達-A系列伺服內置CURVE平滑功能（參數(shù)1－34～1－36）來到很好解決。位置P-CURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對運動命令進行平滑處理，使電機所產(chǎn)生速度和加速度是連續(xù)?？梢院芎酶纳齐姍C加減速特性，機械結構運轉上也更加平順。

四、結束語
　　　基于以上架構機械手控制方案具有控制精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性高、用戶操作靈活優(yōu)點，這也是中達數(shù)控系統(tǒng)和臺達伺服獨有一個典型應用。
　　利用中達六軸數(shù)控系統(tǒng)自有一些豐富功能，配合臺達伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，可以被廣泛應用于各種工業(yè)自動化領域，完全能夠為客戶提供更有價值、“量身定做”整合方案。